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【征文】第一次与robot的近距离接触

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【征文】第一次与robot的近距离接触

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2019-07-18 16:36:26

机器人行业一直是比较热门的行业，之前没有接触过，看见别人做的项目有机器人觉得很高大上，期望有一天能和机器人近距离接触一下，学学机器人相关的知识。

最近就来了这么一个机会。本人认识的一位朋友刚刚拿到UR工业机器人的代理，正好申请了一台样机进行产品推广，这么好的机会怎能错过，于是申请了半天交流时间。时间虽然比较紧，但是对于没有接触过工业机器人的我来说已经很知足了。

今天就把昨天下午交流的内容总结一下，借着论坛征文活动，以故事的形式分享给大家。

这是一个六轴机器人（一个蓝色的塑料盖是一个轴），先上张图片感官上认识一下：

控制器里面的接口端子还挺多：模拟量、数字量还可以接安全信号。

这个位置还有I/O接口，封装的非常好：

看到有网口，而且支持profinet协议，直接去官网找GSD文件，组态软件博途V15直接上。

按照槽位，一个一个拖拽进去。

组态搞定，一看都是I/O接口，那么就研究一下I/O接口的内容含义。

见链接：

pn-iomessage.pdf

机器人的控制部分是一个完整的系统，编程操作都有自己的规则，安装他的规则做就可以了。至此为第一次与机器人的近距离接触，与之前想象不一样的地方就是机器人运动部分的程序是有机器人的系统编程，与PLC侧的通讯只不过是I/O信号的交互。这个东西有点类似数控系统，但是要比数控系统用起来更方便，封装的更好，更容易上手。

既然是一个系统里面肯定有很多东西需要学习，这里就挑写我比较感兴趣的跟大家分享一下：

“等待”功能：

程序运行过程中可以等待时间、I/O信号或表达式。而且编程的过程就是鼠标点击的动作，选择的过程。

IF ELSE语句编程：

If...else 命令结构可以根据传感器输入或变量值来改变机器人的行为。和博途SCL找到通用的编程语言了。

模板之码垛：

对于码垛和卸垛这个系统已经做好了程序模板，看来这个机器人在码垛行业应该应用的比较广泛。

由于篇幅的原因今天的故事就给大家分享到这里。工业机器人目前发展的非常迅速，各自都有自己的系统，内部肯定都是千差万别，但是时代的发展，这种机器人的编程方式已经封装的越来越好，对于我们做设备的来说应用方面提供了便利的条件。机器人厂家的人更是自信的说通过80分钟的视频就可以编程操作了。可能他说的有些夸张，毕竟是一个系统，应用起来需要一定时间，结构化的编程模式的确比较方便。

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