在S7-1500/1500T PLC 中可以通过运动控制指令“MC_TorqueLimiting”来激活并指定力矩/扭矩限制和固定挡块检测的参数。
如果组态转矩限幅值是对电机侧的,单位为Nm,如果组态是对负载侧的,单位为 N。
1:如果组态转矩限幅值是对电机侧的,单位为Nm,编程命令中的转矩限幅值是对于电机侧的,不考虑齿轮减速比,丝杠螺距,丝杠效率。
2:如果组态转矩限幅值是对负载侧的,单位为N,编程命令中的转矩限幅值是对于负载侧的,需考虑齿轮减速比,丝杠螺距,丝杠效率。
转化公式如下:
F = 力
M = 转矩
S = 丝杠螺距 (leadscrew.pitchVal)
η= 丝杠轴效率(leadScrew.efficiency)
①组态扭矩限制值为负载侧
②机械减速比为1/1,参考丝杠螺距为10mm/rot
设置命令的输入参数“Mode”=0,通过“Enable = TRUE”激活转矩限制功能,在参数“Limit”中实时修改转矩限幅值。通过“Enable = False”去除转矩限制功能。命令输出参数InLimitation 为True 时表示驱动装置运行在力/力矩限制的条件下。
OB1中调用“MC_TorqueRange”功能块,设置Limit数值为8N。
通过转化公式
M=8N*10MM/(2*3.14*1000MM/M)=0.0127NM
通过控制字 MOMRED 设置扭矩减速(仅使用于报文 102 和 105)。
当使用扭矩减速功能时,实际扭矩值如下:
实际扭矩限值 = 扭矩限制 ×(1 - 参考扭矩百分比)
实际生效的扭矩值为内部扭矩限制(扭矩限值 = 300% × 额定扭矩)
MOMRED = 3F27hex(16167 DEC)
实际扭矩限值 = 300% × 0.32 Nm ×(1 - 16167/16384)= 0.0127NM
通过V-assistant在线监控r31,该滤波扭矩实际值为-0.0126NM。
-------来自 西门子技术支持工程师