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【周三技术工坊】 MC_TorqueLimiting给定扭矩折算

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【周三技术工坊】 MC_TorqueLimiting给定扭矩折算

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2019-07-30 13:36:06

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        在S7-1500/1500T PLC 中可以通过运动控制指令“MC_TorqueLimiting”来激活并指定力矩/扭矩限制和固定挡块检测的参数。

如果组态转矩限幅值是对电机侧的,单位为Nm,如果组态是对负载侧的,单位为 N。

        1:如果组态转矩限幅值是对电机侧的,单位为Nm,编程命令中的转矩限幅值是对于电机侧的,不考虑齿轮减速比,丝杠螺距,丝杠效率。

        2:如果组态转矩限幅值是对负载侧的,单位为N,编程命令中的转矩限幅值是对于负载侧的,需考虑齿轮减速比,丝杠螺距,丝杠效率。

转化公式如下:

F = 力

M = 转矩

S = 丝杠螺距  (leadscrew.pitchVal)

η= 丝杠轴效率(leadScrew.efficiency)


  • 一、在使用扭矩限制命令前需要在轴组态的“扩展参数-位置限制-扭矩限值”画面中设置相关的参数。

        ①组态扭矩限制值为负载侧


②机械减速比为1/1,参考丝杠螺距为10mm/rot


  • 二、使用“MC_TorqueLimiting”命令实现轴的转矩限幅

        设置命令的输入参数“Mode”=0,通过“Enable = TRUE”激活转矩限制功能,在参数“Limit”中实时修改转矩限幅值。通过“Enable = False”去除转矩限制功能。命令输出参数InLimitation 为True 时表示驱动装置运行在力/力矩限制的条件下。

         OB1中调用“MC_TorqueRange”功能块,设置Limit数值为8N。


        通过转化公式

        M=8N*10MM/(2*3.14*1000MM/M)=0.0127NM


        通过控制字 MOMRED 设置扭矩减速(仅使用于报文 102 和 105)。

        当使用扭矩减速功能时,实际扭矩值如下:

        实际扭矩限值 = 扭矩限制 ×(1 - 参考扭矩百分比)


        实际生效的扭矩值为内部扭矩限制(扭矩限值 = 300% × 额定扭矩)

        MOMRED = 3F27hex(16167 DEC)

        实际扭矩限值 = 300% × 0.32 Nm ×(1 - 16167/16384)= 0.0127NM

        通过V-assistant在线监控r31,该滤波扭矩实际值为-0.0126NM。


                                                                                                            -------来自 西门子技术支持工程师

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