【专家大讲堂】20210105S7-1500T在铰接臂机械手应用中大显身手——直播答疑

主讲专家：左成冬

直播时间：2021年1月5日（周二）19:30-20:30

主要内容：

1500T的运动机构的简介和特点;机械手组态,标定,耦合参数设置;工作空间,Lkin_Ctrl库触摸屏的路径编辑;程序仿真演示;实际设备运行视频。

课程回看链接：http://www.ad.siemens.com.cn/service/elearning/Course/2982.html

直播答疑汇总：

Q1: 是不是并不需要硬件，可以直接使用博途仿真就可以测试编程？

A1: 是的，通过对程序进行仿真和3D轨迹监控即可以模拟运动机构的实际动作和路径，并且轨迹动作可以保存回放。

Q2: 我觉得LkinCtrl那个再编程的时候有相关的IO指令和等待IO或者时间的指令。或者是配合程序来做出相应的等待或继续动作等。

A2: Lkin_Ctrl库可以定义每一段路径的Flag信号,通过Flag信号状态可以获取当前正在执行的路径编号、路径是否执行完成等信息。可以利用Flag信号来控制机构的抓取或者放置等动作。

Q3: 每个关节的编码器是采用增量编码器还是绝对值编码器

A3: 根据具体应用来看，如果是这种增量拾取器这种机构可以很方便地回原点的话用增量编码器也是可以的，但如果机构的轴之间会有一个机械耦合的动作的时候，如果采用增量编码器那么单独每一个轴回原点的话会影响到另一个轴的这个位置，所以这种应用就选择绝对值编码器比较合理。

Q4: 现在资源站上，有Lkin_Ctrl库的说明书吗？

Lkin_Ctrl库相关资料下载链接: https://support.industry.siemens.com/cs/document/109755891/simatic-s7-1500t-kinematics-control?dti=0&lc=en-CN

下载链接里面可以下载到手册，范例程序。

Q5: 这个触摸屏是专用的吧？

Q5: 范例程序的触摸屏使用的是TP系列的触摸屏，实际中使用其他触摸屏也可以实现控制，只是点位编辑画面需要自己设计。

Q6: 请问世界坐标系和机器人坐标系之间的关系？

A6: 世界坐标系(WCS)是运动机构工作空间的固定坐标系,WCS的零点是各个对象以及运动机构工艺对象上的各个运动的基点。

运动机构坐标系(KCS)KCS的坐标原点是运动机构的零位。

可在运动机构工艺对象组态中设置KCS在WCS中的位置。

Q7: 老师，回原点是每个轴单独回原点还是运动机构回到初始姿态

 A7:  运动机构的理论模型的初始姿态就是每个轴位置为0的位置，可以通过对实际轴执行回零实现机械模型和理论模型之间的标定。

Q8: 1200可否使用lkin-control库？

A8:  不可以,Lkin_Ctrl库仅支持S7-1500T系列CPU，每个运动机构会占用30个扩展运动控制资源，在CPU选型时需要注意资源限制。

Q9: 电机驱动有什么特殊要求吗？

A9:  电机选型上需要选择符合相关特性的电机(转矩、动态响应、最大转速等),V90、S210、S120系列伺服均可作为运动机构的电机。

Q10: 铰接臂直线速度最快多少？

A10: 运行速度跟伺服动态响应的不同及机械模型都有关系，以流水线的取放操作为例，我们采用V90伺服的实际案例可以做到50次/分钟以上的取放操作。

欢迎大家继续盖楼，针对本话题进行探讨