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这种文档，官网上不可能有的，不信你可以试一试的。

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电机控制是转速，也即角速度。只是角速度有变化，就有角加/减速。但你这个是间接张力控制，材的惯量远大于电机及机械传动系的惯量。所以，除非你转径、材料密度计算准确，否则，你的惯量补尝是不准确的，没什么意义。

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学习了，谢谢分享

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卷径，是要保持的。你碰到的问题，就是程序有缺陷导致的。

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是吧，看着说不通，我们动态补偿时候应该根据线速度还是电机转速？

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是呀。电机的四象限运行曲线，其实很简单明确。就是电机的正反向和电动发电的状态组合。然后配上闭环控制需求的对应，于是就针对速调的饱和与退饱和展开了云山雾绕的工艺控制过程。于是...。特别是速调的限幅控制转矩调节方式，让很多人像是走入了迷宫的那种。

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这是个电动电位计。也就是说，按加按键，输出值增加，抬手断开按键，输出停止。按减按键，反之亦然。这是个纯手动的加减信号调节。卷径变化控制，用这个功能实现？太搞笑了吧？特性曲线不是这个块。特性曲线：卷径计算块

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这就对了。张力设定值通过一个特性曲线的修正，实时把新的张力设定值来作为控制张力的目标值。只不过，为什么要把张力设定值用一个斜坡函数发生器再去修正因卷径变化的特性曲线过程呢？难不成工艺要求，张力设定值也要有经常的变化？这个开卷应用应该有一个详细的工艺需求介绍和系统结构介绍就好了。否则就是盲人摸象。

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在西门子的传动控制器里，摩擦和惯性补偿一般都是设置在速度调节器的前馈通道，也就是把摩擦惯性补偿设置在速度调节器的输出，转矩调节器的输入通道节点。它与速调输出的代数和共同作为转矩给定值。所以当电机加速，摩擦惯性补偿起作用时，应该是对转矩设定值的增加。也就是要求电机瞬态转矩加大。减速状态，反之亦然。稳态下，电机加速度为0，所以惯性补偿为零。摩擦补偿还在。个见，仅供参考。

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不可能的。卷径怎么可能靠P431/432来计算？肯定还有其它的运算方式。单纯的一个MOP，怎么可能会去计算卷径？

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如果有可能，在一个风机泵类的应用中，激活这个效率优化。自己观察和计量一下变频器的输入输出电量，做一个记录和比对，你会有发现，会惊喜，觉得很有意思。自己动手试一试？

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讲的挺透彻

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看看合同清单，规格，型号，都有。

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维修工作中示波器好用。工欲善其事必先利其器。好的示波器也比较贵。

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楼主所述的力矩电机是什么电机？永磁同步电机？交流异步电机？还是...？只有一个力矩电机的定义，还是太泛泛了。

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待续

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感谢楼主知识分享

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应该使用4楼提供的方法来实现。另外，速度控制和位控的转换需要离线操作吧？也就是在电机停止运行的状态切换。

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按1楼的方法查验过了吗？我现在感兴趣的是楼主的问题解决了吗？最终问题出在什么地方了？

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是不是检测系统的问题？错误的信号导致控制器执行结果的差异？

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首先，你了解MODBUS是什么样的通讯模式不？其报文格式理解不？

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传动控制系统以前好的，现在不好了。一般都是设备外围的问题。比如，变速箱或轴承间隙问题，假如不能做机械维修保养上的工作，靠电控环节解决机械磨损问题，事倍功半。而且未必奏效。我记得曾经去过一个台湾在大陆的独资企业，调试完设备后，用户要求我们提供传动系统的静摩擦曲线。我很奇怪，为什么要这个？他告诉我，同类的日本原装设备，在他们这里已经用很多年了。它们为了保证设备的运行精度不变，定期要对该设备进行静摩曲线测试，对比原始的静摩曲线，如果出入很大了，说明机械磨损严重，就要进行机械传动系维护。这种量化的检查和对比，判别传动旋转系机械磨损和变化很有章法的那种。由此，传动系统的控制参数调整，未必能保证解决机械系统磨损带来的问题。但它能测试传动系的摩擦变化程度。作为衡量机械磨损的程度，以及是否需要维护保养的参考依据。

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楼主 知道 怎么 改成 position 模式 吗？？

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哦有可能，恩恩啥事都有

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感谢知识分享

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无外部张力传感器，内部张力控制。速度慢收卷效果就好很多。