-------------------------------个人总结----------------------------------

把总结写在前面，老鸟们直接看总结可以交流指导，新手可以跳过看流程。

总体感觉SIMATIC S7-1200的PTO功能也只能说中规中矩，可能脉冲控制方式慢慢在被淘汰吧。以下总结了几点不知道我理解的对不对

1：PTO模式不能做闭环，不知道为啥不开放把编码器反馈接到PLC。这样脉冲控制步进驱动器+编码器反馈        的应用不能用了。

2：回原点触发信号和原点开关共用一个信号。无法用编码器的Z相脉冲，回原点精度会差一些。

3：回原点结束移动到偏移量的速度无法设置，走的是回原点的低速。所以偏移量不能太大，不然浪费时间太 长了。

4：软限位超程后需要轴复位，无法靠反方向移动自动复位错误。不是太方便，一般硬限位超程才需要复位。

5：走相对或者绝对定位的指令的时候，启动前不检测是否超软限行程，傻傻的跑到超程位置才停。

------------------------------配置流程-----------------------------------

      随着工艺要求的提高，现在越来越多应用都离不开运动控制了。作为新一代的控制器1200自然在这方面也很强大。PLC CPU就能支持PTO,模拟量和PRPFINET三种方式控制伺服驱动器做运动控制。今天先测试一下1200的PTO模式，PTO全拼Pulse Train Output,通俗点的讲就是PLC的输出点发脉冲信号给伺服驱动器或者步进驱动器来实现运动控制。

承接上次的项目，打开博途---工艺对象---新增工艺对象—运动控制—TO_PositioningAxis。右侧的编号就是生产的相关DB块的编号。可以是自动也可以是手动分配，我选了自动确定生产点击确定生产轴工艺模块

DB块生产后就可以开始配置参数了，常规参数---里面选择PTO模式。不知道大家有没有看轴名称下面那张图，图文并茂的解释了整个控制原理。用户程序（用户PLC程序）---控制工艺轴（其实读写DB块）---驱动器（PLC输出脉冲）---伺服电机带动传动机构实现运动控制。

驱动器参数--其实就是控制驱动器相关参数。PTO方式设置与脉冲相关的参数。1200一共可以有4个脉冲发生器，脉冲类型可以选择脉冲+方向，正负脉冲，AB相，和AB相四倍频四种方式。下面还有和驱动器的I/O交换信号使能和驱动器就绪。

机械参数---设置每转脉冲数和每转位移量，这两个参数就决定脉冲当量即一个脉冲代表实际机构移动的量。这个参数修改后会影响其他的一些参数。所以首先要确定设置好这两个参数再设置下面的参数。同时根据脉冲当量还设置好伺服驱动器的电子齿轮比。

位置极限可以使用软限位和硬限位。软限位保护在硬限位行程之前，但是软限位需要在回原点完成后才才生效。

动态参数---动态参数就是根据PLC输出口的最大频率和机械结构的刚性来设置轴的最大速度，加减速和急停减速参数。其中最小速度为1脉冲/s。所以要结合你的最小速度来设置你的脉冲当量，比如我最小速度要0.1mm/s，那你的脉冲当量算下来需要0.1mm/脉冲。

回原点设置，包括设置回原点开关地址及常开常闭类型，还支持碰到极限开关自动反向(这个功能挺好）

逼近/回原点方向：回原点启动后寻找原点开关的方向。

参考点开关一侧：其实就是是上升沿触发原点，还是下降沿触发。

逼近速度；开始找原点开关的速度（快速）。

回原点速度：找到原点开关后边沿触发原点位置的速度（低速）。

起始位置偏移量：开关触发回原点后偏移多少位置后设置为原点位置。

设置参数的时候根据参数的不同右下角的视图会随之改变，图形也准备的反应了回原点的整个流程：如下图：轴以5mm/s的速度向正方向寻找参考点，当触碰到参考点开关后，轴反向以0.5mm/s速度向负方向移动，当脱开开关后，轴再次反向以0.5mm/s向正方向移动。此时触碰到位置为原点，因为还有偏置量所以以0.5mm/s的速度移动10mm的偏移量设置当前位置为原点位置。

全部设置完没有错误就可以把程序下载到1200里面，然后就可以用控制面板调试了。这个调试面板还是挺方便的，功能也很齐全。

软限位生效和走绝对定位都需要在回原点成功后（从轴状态能监控的到），如果出现错误会有报警文本显示。

整个过程还是挺顺利的，这可能要归功于博途的功劳。每个设置参数都有很详细的解释。要看总结的请回到开头！