个人总结
1 :工艺对象命令表最有用的就是混合运动,这是用单一的轴运动指令无法达到的效果。
2 :工艺对象命令表功能还是有点少,首先只能针对一根轴,其次步与步之间也无法有条件进行。如果不需 要平滑过渡的情况下可能还是会选择自己编写顺控来的更加灵活。
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上一篇用SCL语句做了一个单轴的顺控程序,看手册单轴的顺控程序博途提供了另外一中方法:工艺对象命令表。其实就是类似于把几段轴的顺控封装。工艺对象命令表的添加类似于工艺轴的添加。
添加后和轴工艺一样有个组态界面,需要设置一些相关参数。
其中最重要的就是命令表参数,轴参数映射到需要操作的轴。一共可以设置32个步进段,每一步可以设置“命令类型”,“位移量”,“位移速度”,“持续时间”,“下一步进”。我按照上篇自己编写的步进程序设置5步的命令表。第一步“绝对定位”,第二步“相对定位”,第三步“相对定位”,第四步“延时”,第五步“回零”,如下图配置好参数。
生成的表格命令表工艺的DB块也是能访问的,通过HMI可以把相关参数做成可设置的。为了和之前自己编的步进做比较我把参数放在了一个界面。同时增加了一个按钮,用来执行表格命令表。
PLC编程里面引用了MC_CommandTable库,程序资源生产了相应的FB块和DB块。PLC部分进行和轴工艺一样的处理。
在设置参数一样的情况下我把分别把自己写的顺序控制和用对象命令表都跑了一下。结果两种情况耗时是一样的都为19.3秒,说明自己编的程序和用命令表效果一样。
如果效果和自己写的一样那命令表就没什么意义,下面测试一下命令表我觉得最有用的指令。“混合运动”,我们自己有一种通俗说法叫平滑过渡,就是两段轴运动指令间速度变化是降到0还是直接变化到下一断的速度。通过组态设置完参数,对比两张趋势图有明显的变化(再次点赞一下博图的动态图文并茂功能方便对参数的含义理解)。
重新运行了命令表的程序,循环时间变成了18.8秒,当然实际效果可能不光是节省的这0.5秒更重要的可能是机械结构的平稳运行。
1200的运动控制功能基本就这些了,还有一些等实际项目要用的时候再试了。