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有种计算上的设想，不知能够实现不？

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芳季

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有种计算上的设想，不知能够实现不？

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2019-01-29 23:04:31

四轴串联型机械手（码垛机械手。四轴都是旋转。）。能否用smart完成点到点的搬运控制？

plc具备三角函数反三角函数对数指数的运算能力，在几何上，应该能够统统通过。几何计算过程也可以推导出来并写成梯形图。现在，就是不知道算完整个过程之后，运算量有多庞大？最终机械手通过可行的方式确定一次路径之中的十个左右的点完成一些简单的搬运工作。速度没有什么要求，一定够时间走的，定位精度嘛，一米误差几毫米吧，是可以接受的。

堆叠的全套动作都可以由正上方放下物品。那么可以这么说，确定了第一个物品的位置就可以自动计算出成套的全部目的坐标。

各位同志，这个……可否？

关键是我没能预测所有的数据空间是否足够（24个物品一堆吧）。实时计算当前路径的所有关键点要运算多久？

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guzhang

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