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通过全闭环功能，实现轴的准确定位

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风尘四侠

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通过全闭环功能，实现轴的准确定位

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2019-09-18 15:05:08

背景：以前使用1200plc通过发脉冲的方式控制一台伺服驱动器，去做定位运动，但是由于机械结构的问题，在累计多次定位运动后，定位精度误差越来越大，所以我只能定期回一次零点后再去做定位运动。

这种属于半闭环控制，我只能确保plc发的脉冲数没问题也就是电机转数没问题，但是我没办法确保机械结构稳定。

比如，第一次运动目标位置1000处，实际轴的位置在1000；到第10次运动目标位置是6000mm，这时候实际运动的位置却是5930mm，差了70mm呢，越往后误差越大了；

目的：不回零点（或者短期内不用回零点），多次运动后，定位的位置依然很准确。

现在使用1500plc通过全闭环的方式来控制伺服，但是我不知道具体应该怎么实现。

设备构成：一个plc型号是1512C-1，一套伺服（单轴驱动器型号是台达A2系列的、伺服电机），一个外部增量编码器；

我目前的做法是：plc发脉冲给伺服驱动器，通过外部编码器接到高速脉冲输入端口，把实际负载的位置返回给plc，构成全闭环控制；

问题：

plc中怎么组态啊？我查资料说是1500的plc是具备全闭环功能的，不晓得应该怎么使用，在工艺对象的运动控制中有几种方式，我不知道应该用哪种。

这种方式困扰了我很久，不知道用plc到底怎么解决，请大神帮我解惑，谢谢

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