如题，请教下大家如何用变频器控制偏心类负载（旋转角度在半圈之内，不会连续转动的）
目前客户有一项需求，用电机带偏心负载翻转。具体情况是负载较大，旋转的轴中心装在负载底面中央，而不是正中心。如下图所示：

负载翻转最大也只有180°，而且速度也不会很快。所以机械结构不会有问题，设备振动的问题也不存在。

但问题在哪呢，因为从翻转开始，由于偏心，轴上的力其实是在不断变化的。从0到90°这个过程中，大概到了60°附近就有有可能因为负载有好几百公斤，在重力的影响下就容易失速/超速/过冲等等（我也不知道这种情况怎么称这种情况）。但是反过来回翻，从90°到0°就很少有这种情况。

另外一个工位是完整的0到180度转，也是有这个问题。

我们的硬件是G120C变频器控制SEW变频电机，电气供应商目前的控制方式为普通的变频调速，以频率作为参数。只是目前频率设置的很低，超过9Hz就会出问题。但9Hz距工频太远，这就导致翻转节拍非常的慢。

我一开始的想法是是否可以通过转矩控制的方式来控制，但好像也不符合要求。因为由于重力的关系，轴上方向的扭矩应该=-MgRsinθ，最大值为90°时MgR。为了整个0~180度能转动，我一开始就要给MgR这么大扭矩。但这应该不合适吧，因为刚开始的时候θ很小，需要的Mgrsinθ比MgR要小很多，速度应该不好控制。

我现在也有点怀疑电机是否选择小了，导致扭矩不够导致失速。但是电机根本没有任何报警。所以现在我也不知道如何去分析、解决这个问题。请各位大大不吝指教，谢谢！有案例最好，谢谢谢谢！

PS1：

硬件部分电机为SEW减速电机，含BE5抱闸，3kW，n=1455rpm，i=199，也就是说减速机轴的转速在7rpm多一点。变频器为G120C，配有制动电阻，用的速度控制（基本可以确定是简单的VF控制，因为无编码器）。

负载在250kG左右，重心距离旋转轴0.6m。

PS2：各位貌似对问题现象不了解，其实很简单，仔细想一下就能了解。

请看上图，把图上的旋转轴认为你的手指，长方形的负载想象成一本书。如果你手指用很大的力，保证书是慢慢旋转，那么ok，书可以保持匀速从上面0°转到下面180°。但是，如果你手指不用很大的力，让书自由活动。那么书在0°的时候静止，但是从开始转后，由于重力的作用，在书接近180°向下的时候速度会最快，并且之后像钟摆一样来回反复直到停止。

也就是说，书的速度是变化而且是越来越快，难以控制。我的项目的问题也是一样，如果我调速设置的很慢（类似于我用手指紧紧压住书本），我的负载可以匀速旋转。但如果我的调速频率大于某个值x，我的负载在80°附近时，由于重力做功的加速作用，速度就会加到很快，超过了x，类似于上面例子中手指让书自由落下的“失速”。

这个频率的数值是试验出来的，在我这种工况下，我的x就是9Hz。超过了9，在匀速转到80°附近，我的负载就会哗啦一下向下猛冲一下，直到再次稳定。