最近,通过用户反映,我们的传动系统,在闭环恒转矩控制时,动态调节响应速度太慢,不可接受。为此,公司要求我们对此问题加以确认和解决。
说实在的,自从G120使用以来,我们在自己的试验台系统里的恒转矩闭环控制功能,完全是参照S120和以前的6SE70(MASTER DRIVES)所做的闭环控制参数移植过来的方法。因为在G120里也具有相应的自由功能块可以用。但是具体特性如何,我没关注过,因为有人在做此工作,而且也没有问题反馈,所以一直没关注。
既然问题来了,那就看看它的基本情况吧。
实验方法:
两台5.5kW交流电力测功机;
扭矩传感器是平衡式拉压测力传感器。信号通过G120的CU250S-2的模拟量输入2接入控制系统;
扭矩给定信号通过CU内部的可变固定值设置参数P2900,阶跃给定扭矩信号;
闭环扭矩调节器是通过CU提供的自由功能块自己搭建闭环PID调节器。
基本功能如下图示:
在30%的阶跃给定响应下,通过STARTER的TRACE,录波图形如下:
图中橙色线为扭矩设定值
黄色线为扭矩实际值(反馈信号)
绿色线为PID调节器输出(扭矩控制信号)
蓝色线为扭矩实际值经过滤波后的信号采集波形。
注:上图中画错了,不想再改了,太麻烦。就是最后一个滤波块的输入,不是PID的输出,而是针对扭矩反馈信号的滤波。为了监控的稳定性。