忙了好久,想安静下来写点东西,过年+疫情期间开启带娃模式,让我变成了一个出色的厨子。都说不像当厨子的爸爸不是一个好电工。今天终于可以静下心来写点东西分享给大家,久违了,论坛的小伙伴们。
案例方案:
PLC:S7-1500
驱动:S120
轴数:5(减速机各不相同)
通讯方式:报文111 基本定位EPOS
成型的设备,现成的德国小伙伴写的STL程序,要求改造增加一个功能。其中三个旋转轴一起保持相对静止的状态定位到固定的位置,空载模式下才会用到此功能。为了降低工作量,PLC的框架不动了,在驱动里用DCC做。其中一根轴作为主轴,另外两根轴跟随。PLC里发过来同步启动信号后,速度和加减速度、目标位置切换成同步模式的速度和加减速度、目标位置。
MDI模式下的轴运动状态用trace先抓一条曲线看看:
现在要做的就是把另外两根轴的轴运动曲线近似拟合到这条曲线上,先看一下,另外两根轴的轴运动状态曲线是什么样子:
原以为用P2572和P2573就能搞定,改了几次发现好像效果不理想:
看下手册,看看EPOS的MDI的插补器还有什么接口:
Jerk能影响这条曲线,改了一下,效果还不错,但是P2572和P2573还是有影响,也就是P2572 /P2573/P2574影响了这条曲线的形状,三轴的运动曲线:
Trace是一个非常实用的功能,能够帮助我们迅速快捷的发现问题,遇到问题都可以先用trace抓条曲线,可以为解决问题提供数据支撑。