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关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

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关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

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2020-09-30 14:44:13

看了此贴，受益匪浅。不过我想到另一种方法：

对于阶跃信号，经过两次一阶惯性滤波，输出曲线为 1 - e^-t - t*e^-t;

上升曲线：

下降段：

实际使用时，

输入信号为xr:

第一次滤波：

x01 = (x01) * a1 + xr * (1 - a1);

第二次滤波：

x02 = (x02)*a2 + x01*(1 - a2);

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guzhang

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