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SL150对冲击性负载有动态补偿功能，具体做法和高线不同；高线是提前给速降补偿抬高速度； SL150大型负载，为了减小机械冲击，在VC的DCC中有负载观测器功能， 具体做法是用速度和转矩做参量， 实现一个二阶系统，冲击性负载时，补偿量快速上升叠加，又快速衰减稳定到实际转矩值的5%；补偿量输出到附加转矩通道。

具体做法：

图不太全，PI控制器的W1（给定值）是 实际速度百分数；X1(实际值）是（实际转矩值百分数 + PI输出）经过INT积分器的输出；  最后 PI输出×0.05到附加转矩。

大家来分析，这个动态负载补偿器， 为什么搞成二阶系统？

为啥用二阶的？你不都说了么。

为了快速响应！

一阶是对速度的响应。

二阶是对速度的变化的响应。

三阶是对加速度的变化的响应。

学校没学过？

版主这么一说， 我想起来了。我去翻翻资料。

版主值得是I型系统， II型系统吧。 这部是一回事啊。 

这个系统我用框图分析了一下， 最后得到 Y（S） = （0.2S + 2)/(0.025S^2 + 0.2S +  2)(Speed(S)×S - T(S)).

如果将（Speed(S)*S - T(S))看作输入量，   这个系统是二阶系统无疑。 但显然不是II型系统。

楼主在顶楼的最后一句话：

大家来分析，这个动态负载补偿器， 为什么搞成二阶系统？

差异？补偿器和系统怎么搞到一起去了？补偿器就是某一个单元，是系统里的某一个环节，而系统是指的整体。这么分析，看不懂了。点和面混在一起了？能和你分析啥？是不是你在坑里，也想把大家都带坑里去呢？

为什么这个补偿器设计成二阶环节？

1楼已经讲的很明白了。二阶是针对非线性2次方特性。你这个单元不是说是转矩动态补偿吗？动态=变化，挺合适的啊，正当防卫。

读书是学习，应用也是学习。而且是更重要的学习。书本知识如果不会用，白学了哈。

不光是为了能快速响应。

即便不需要那么快速响应，也应该这么做！

这是可调的！你把积分值设成无穷大，它就成了一阶的了。

何乐而不为呢？

按说，对负载加速度变化的响应也可以去做。只是应用太少了。

运动控制有可能需要吧。

其实学过自控原理应该知道，PID环节不一定都要放在前向通道中，反馈通道也可以使用。

这时，它作为一种系统控制的校正环节，避免系统振荡。

只不过加在反馈通道中的作用与前向通道正好相反。

一语中的，精辟呀。。。。。

 支持1楼版主意见！

看到大家的讨论，学习了。

有可能学校真没学过，只知道是一阶二阶，没说一阶二阶有啥区别

晕。  我不服。  II型系统 ， 和 二阶环节， 这是两个概念。  不要混为一谈。不要误导大家。

版主想当然了。

典型二阶环节，  本质上是一个 I型系统。  二阶 和 II型， 两个概念。

更何况， 这个动态补偿， 仔细看， 这个是 跟踪速度的吗？   给定是速度实际值， 反馈是（转矩实际值+PI输出）。

如果某个环节从前向通道移动到 后向通道， 从传递函数的角度来看，

移动前： WB1 = Wg(S) / (1 + Wg(s)*Wf(s)).
移动后： WB2= 1 / （1 + Wg(s) * Wf(s)).

有  WB1 = WB2 × Wg(s).

     WB2 =  WB1 / Wg(s).

很有意思，通过楼主的帖子和发的图，让我一下子勾起过去的回忆。那张图，虽然是DCC搭的功能块，但是一看好亲切呀。在上世纪80年代，自控系统还都是集成电路的模拟时代，见过德国工程师设计的自控系统校正环节，用放大器搭的动补环节，和DCC图示的功能块如出一辙。都快忘了，现在又被重新唤醒。

到了当今的数字化时代，古典自动控制原理没变，而内部结构的形式已经由硬件电路变成了自由功能块的形式了。万变不离其宗，输入和输出的特性没有变。由此更觉得西家传动的图形化编程设计真是奇妙极了。如果是脚本的语句形式，我倒是看不懂了。而功能块与自控原理图和功能图就能对上号了。

学习了，不懂在说啥子

为最后一句话，握手！