我之前见过飞剪定位的程序, 思路是对速度PI控制器, 做可变增益, 和可变积分时间;这里再说一下Simotion中WRF位置控制器的另一种另类思路:
SIMOTION的DCC库WRF定位器实用分析
如图。这是WRF结构图。
中板主轧机的轧辊定位使用时,因为KP1 = KP2 = 200.0, 所以输出的惯性跟随部分深度饱和, 仅受NL = 0.05的限幅控制;
此时, WRF控制器相当于下次Root控制器和NL = 0.05限幅串联起作用;
Root(开方)控制器, 可以表示为:
V = sqrt(K0 * err + K1) – sqrt(K1); 其中, K0 = 0.025, K1 = 0. 001;
当root控制器开始实际发挥作用是, v = 0.05;
此时可以计算出对应的偏差err = 0.226; 也就是偏差 = 0.226* 360 = 81.5°时, root开始退饱和发挥作用;
为了便于分析这个v和t的关系;进行时间反演, 从t = 0开始计算。 则Err可以表示为v(t)从0到t的积分;
即: v = sqrt(K0 * f(v, 0, t)) – sqrt(k1); f(v, 0, t)表示v(t)函数从0到t的积分;
解这个微分方程, 最后得到
t = 2*v / K0 + sqrt(K1)*log(v)/K0 + c; c是常数, log是自然对数ln.
从这里可以看护, 当v比较大是, v,t的关系近似线性关系,充分发挥系统的减速性能;v趋于0时, v,t的关系近似一个衰减的指数,在最后阶段进行稳定控制;附加v,t的matlab曲线图;
总结: 可用这种root控制器处理定位控制。
附:和实际速度曲线对比图