一个伺服系统编码器问题

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一个伺服系统编码器问题

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2021-02-24 13:41:07

注:国产伺服控制器,浙江jingzhou  Ac spindle motor伺服电机。

高线双芯棒,从年前更换减速机以后开始, 频繁报恒速过电压, 减速过电流故障。尤其过年以后,每个班次报故障达到一百多次。勉强靠自动复位功能苦苦支撑。

由于更换新减速机以后出现E06恒速过电压故障,所以一开始考虑新减速机摩擦力小,造成回收能量增大所致。 于是降低制动电阻,过压故障不报了。 开始报减速过电流故障。 期间和厂家沟通解决方案, 优化控制器参数, 按工作制调高电机容量,等等, 都不能彻底消除,并且后期出现旋转式一顿一顿的现象。 年后,让厂家过来售后。

厂家过来以后,更改驱动器参数,无效果。

更新驱动器程序版本,升级以后,做优化报故障无法通过;厂家分析编码器可能有问题,将参数改成无编码器矢量, 电流从20+降低到10+, 无故障;

下午检修时,检查编码器,因编码器安装不合理,仅靠固定弹簧片提供的压力形成的锥套摩擦力进行轴固定,现在编码器的轴套和电机的编码器安装轴,已经磨损严重;更换新编码器,做优化通过,试运行正常;

运行过程中,发生几次托架打开以后,芯棒溜车的情况;分析是由于停止旋转以后直接关机,芯棒处于自由状态,有负载时, 极不稳定,容易溜车。 将控制模式改成停止时零速控制, 提供一定的初始转矩,避免溜车,试运行正常;


总结:

  1. 对于一开始将故障原因归结于新减速机阻力小, 有点过于草率想当然了。 后来, 经过粗略的,用能量守恒的方法计算 回收能量的功率, 和垂直最大速度是的瞬时重力势能功率, 电机均能满足要求; 所以,分析问题时, 必要的分析和计算必不可少;可以提供方向性的参考;

  2. 终于,再一次,印证了群里几个版主常强调的,运行速度异常(上述一顿一顿之现象)和莫名其妙的过流、过压,首先要考虑编码器。又一次在这个问题上摔跟头了。 根本原因是想当然,减速机阻力小的原因限制了视角和思路。



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guzhang

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