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之前没学过PID，最近在家时间比较长闲来无事想研究一下。想到实例学着应该比较快，但是看到这张图有点崩溃。还请各位大哥指点一二。

这是宾馆的冷热水混合系统？

门儿清啊，是不是宝侠单位的技术资料啊？

谢宝侠提醒，我想起来了。这应该是螺杆挤出机的多温区控制

又学了不少

学习了，收获不少。

       类似的帖子记得以前宝冬分享过.理论上可以看看数值分析等书籍；实践上可以看看西门子官方推出的英文版PID_Multi案例手册。

       上次离散采样乘以-2叠加回当前次可能是：一/二维或多维连续时域热方程采用经典（中心/向前/向后）有限差分法变换到离散时域后得到的中间项Internal（非经典差分法变换得到的系数有可能不是2）。

楼主。 看看自动化原理的常用基本环节。

 向大神学习！

PID控制可以根据大学里的自控理论内的公式进行编程来实现的，用SCL编更方便。

这个比较难，没看懂，呵呵，同时我也学习了，谢谢

感谢楼上大神们的分享，先学习一下

在培训中心只学了个皮毛，进入论坛才发现PID好深好难啊···感谢大佬分享

由于初学PID，在巧克力控制系统中，我的第一感觉是使用单回路系统。直接测量容器中巧克力的温度，温度低加热水，温度高加凉水。

请问为什么要用如下控制方式？为什么要测水温和容器温度？

     提前预判外部变量的变化，以便更好的控制内部变量，达到较好的工艺品质。（即使能提前一个采样预判，这些小的预判量通过多个快速采样周期累计起来就能让想控制的内部工艺产生“质变”）。

     还有针对粘稠巧克力的温度直接检测固然重要但均匀布置测温点不好掌握，最多多几个红外采集仪；但对水浴(也有油浴)温度的检测相对容易，水的热储能性比空气加热好容易控制而且流动性好从而温度均匀性较好，所以控制水温对于巧克力的均匀性温控很重要。

这些东西都是在哪学的，难啊，看不懂。

这是典型串级加分程控制呀！容器内温度做串级的主环，夹套温度作为串级的副环。副环输出分程输出给两个通道分别控制加热和制冷。