先搬个砖：

• If the speed controller has been correctly adjusted, it only has to compensate for disturbance variables in its own control loop, which can be achieved by means of a relatively small change to the correcting variables. Speed setpoint changes, on the other hand, are carried out without involving the speed controller and are, therefore, performed more quickly. 

• Speed controller pre-control is correctly set (p1496 = 100%, calibration via p0342) when the I component of the speed controller (r1482) does not change during a ramp-up or ramp-down in the range n > 20% x p0310.

• When speed pre-control is activated, the speed setpoint must be specified continuously or without a higher interference level (avoids sudden torque changes). An appropriate signal can be generated by smoothing the speed setpoint or activating the ramp function generator rounding p1130 – p1131. 

这是抄来的原句。上面总结了转速调节器的调试方向，以及配合的加速补偿的调节方法。可用于手动调节转速调节器的指导。对于高性能的应用，在手动优化的时候，特别有用！

对于负载惯量远远大于电机惯量的应用（惯量匹配），连接轴的刚性问题始终难以绕开。那么在高动态调节的时候就存在转速跟不上，扭振，低速区波动等问题。这类问题可以用加速预控来减小减轻一些。

具体来说，给电机的力矩由2部分构成，一部分是转速调节器的输出值 r1480，一部分是加速预控力矩输出 r1518。通过调节 p1496 或者 p342 逐步增加预控的力矩输出，慢慢使得转速调节器的负担（workload）减小，出力减小。也就是说加速过程起主导作用的是预控，而转速调节器的作用仅仅是消除转速偏差的次要作用。当然，原文的第二条是希望在前20%的额定转速下将净差消除，也最好！理想情况是第一条说的，让转速调节器仅仅补偿系统自身的干扰，其实是指负载突变的情况。转速给定值变化是由预控来快速解决掉。回到刚性问题，预控不能过猛，过猛会导致轴的径向形变加剧，激发扭振。造成启动的瞬间，转矩，转速波动，打齿。因此预控要加滤波（PT1），用 p1517 来控制预控力矩的上升平滑过程。也可以使用 p1416 来平滑，但是这样会造成整个系统转速响应的延迟（波形几乎整体延迟输出，跟随性变差）。这样加速初期出力是平缓的，这样不容易造成大的初期扭振，从而转速调节器输出也会减轻波动，因此，也就可以进一步提升转速调节器增益，往高性能方向上努力了。

另外，加速预控的增加可以减小转速超调量。