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PID的故事

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侠士

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PID的故事
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只看楼主 只看精华 2008-06-25 22:03:22
小明接到这样一个任务:有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水。
小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功。几次试验后,确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期
开始小明用瓢加水,水龙头离水缸有十几米的距离,经常要跑好几趟才加够水,于是小明又改为用桶加,一加就是一桶,跑的次数少了,加水的速度也快了,但好几次将缸给加溢出了,不小心弄湿了几次鞋,小明又动脑筋,我不用瓢也不用桶,老子用盆,几次下来,发现刚刚好,不用跑太多次,也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数
小明又发现水虽然不会加过量溢出了,有时会高过要求位置比较多,还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法,在水缸上装一个漏斗,每次加水不直接倒进水缸,而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了,但加水的速度又慢了,有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度,最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间
小明终于喘了一口,但任务的要求突然严了,水位控制的及时性要求大大提高,一旦水位过低,必须立即将水加到要求位置,而且不能高出太多,否则不给工钱。小明又为难了!于是他又开努脑筋,终于让它想到一个办法,常放一盆备用水在旁边,一发现水位低了,不经过漏斗就是一盆水下去,这样及时性是保证了,但水位有时会高多了。他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔,再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间
看到几个问采样周期的帖子,临时想了这么个故事。微分的比喻一点牵强,不过能帮助理解就行了,呵呵,入门级的,如能帮助新手理解下PID,于愿足矣。故事中小明的试验是一步步独立做,但实际加水工具、漏斗口径、溢水孔的大小同时都会影响加水的速度,水位超调量的大小,做了后面的实验后,往往还要修改改前面实验的结果。
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侠圣

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 08:42:35
还不错呢!
 
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至圣

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 08:56:38
很好的帖子。
实际调试时就按采样周期,比例,积分,微分这个顺序调节参数。
 
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侠士

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 09:06:29
这是我见过的最通俗易懂的PID入门教程,哈哈。
请享受无法回避的痛苦
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侠士

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 10:01:49
经典
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侠客

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 10:38:11
比教科书容易理解多了
不懂别着急问,先思考。
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新手

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 11:28:47
通俗亦懂,顶起来,

 
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至圣

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 12:03:56
立题不恰当啊,漏了应该考虑补,呵呵。
sgpg
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游侠

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 12:06:23
你正好理解反了,微分的比喻应该是积分时间
e-mail:superdonggood@163.com
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游侠

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 12:08:14
不过比喻的很形象,最后接管子流出水的时间正好是积分时间,消除静差
e-mail:superdonggood@163.com
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侠圣

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 12:53:09
楼主的帖子非常精彩,我想将它用到教学中去。先在这里请求楼主同意,免得侵犯知识产权。哈哈!
家养老鼠名MINNIE
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侠客

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 13:00:01
通俗亦懂
俺老乡曾经说过:三人行,必有我师 http://lujun7419.blog.163.com/
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侠客

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只看楼主 只看精华 2008-06-26 13:40:50
典型的液面控制的例子
不过我们搞的是,钢厂的结晶器液面控制系统。
书山有路勤为径,学海无涯苦作舟
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至圣

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只看楼主 只看精华 2008-06-27 12:29:52
不好意思,我看见有人这么说了,我也发表一下。
我也觉得微分跟积分好象是反了。
 
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游侠

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只看楼主 只看精华 2008-06-27 17:13:46
比较形象。。
教材都像这样的,掌握起来就容易了。
你努力吗?这种收获你拥有过吗?
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侠士

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只看楼主 只看精华 2008-06-27 21:34:17
通俗易懂,支持
志存高远,追求卓越!
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侠士

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只看楼主 只看精华 2008-06-27 21:50:18
quote:以下是引用鼠老爹在2008-06-26 12:53:09的发言:
楼主的帖子非常精彩,我想将它用到教学中去。先在这里请求楼主同意,免得侵犯知识产权。哈哈!

哈哈,这个没有产权的,随便用
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侠士

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只看楼主 只看精华 2008-06-27 22:25:15
quote:以下是引用芳季在2008-06-27 12:29:52的发言:
不好意思,我看见有人这么说了,我也发表一下。
我也觉得微分跟积分好象是反了。

有两个人这么说了,还可能真是反了,我再想想
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gdc
新手

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只看楼主 只看精华 2008-06-28 09:22:05
前面的说的还可以,后面就有点牵强了
 
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nhw
新手

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只看楼主 只看精华 2008-06-28 09:35:55
不错
 
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