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回复:关于PID控制 微分的D 应该怎么理解?能否结合一个例子说明一下,D应该在什么场合下用?做过挺多PID项目,就没有用过D,对它一直没有很深入

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回复:关于PID控制 微分的D 应该怎么理解?能否结合一个例子说明一下,D应该在什么场合下用?做过挺多PID项目,就没有用过D,对它一直没有很深入


只看楼主 2009-11-19 14:46:54
在调试中大都用比例和积分,微分用的很少,在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
 
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