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SBP问题

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2009-09-25 12:10:46

驱动用了两个电机组，一是大功率（400KW）的单电机驱动起升装置的滚筒，二是小功率的多电机（16x14KW）驱动轮子装置在轨道上行走，两个电机组用同样的编码器（HTL、1024），第一组直接反馈回CUVC的编码器借口，第二组反馈到CUVC的附加板SBP（考虑到距离比较远，60M左右），都是速度控制（P100=4）模式，SBP的P139设置为2102.通信线的屏蔽都仔细检查了两边接地，SBP的75端子也接地。去年和今年两次使用SBP第二组小功率多电机都出现了问题，而第一组都不会有问题，所以我们接下来都只讨论第二组：
去年：速度给定为0后驱动的速度是减下来了，但是并不停下来以很慢的速度继续滑行，驱动好像对这个速度偏差也毫不理睬，编码器的曲线也很平滑并没有毛刺。当时想尽一切办法也无法彻底解决问题，最后把第一和第二组的反馈对调，就是第一组用SBP板，第二组直接进去驱动的编码器接口，P130也相应的最对调。这样对调后竟然都没有任何问题了，当时想先应急对付过去，有时间再慢慢找出问题，后来由于签证到期了，也就没有机会再彻查了。

今年：有两台同样的设备，第二组通过SBP的反馈都有严重的毛刺现象，而且有一台设备给定为0后并不停下来而是左右摇摆。做了多次曲线观察后发现，编码器的反馈总在接近0时出现跳越，比如速度从50%-->20-->5%--> -3%-->3%，不知道为什么会直接从5%直接跳转到-3%，然后就开始左右摇摆（我们的驱动是等编码器速度反馈低于1%并经过延时才关机并抱闸的），这种现象几乎每次都发生，另外一台会好一些，只有在低速电动时才会发生。

问题所在&解决办法：目前还没有，期待和您一起分析并找出真正的问题和解决办法！

临时解决办法：由于有去年的经验，于是很快把两个反馈对调，即第一组用SBP，第二组直接反馈到驱动的编码器借口，通过曲线观察，两个反馈都很平滑，使用过程中也没用任何问题，当然也没用摇摆问题。
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