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运动指令+第三方伺服+位移传感器的失败尝试

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运动指令+第三方伺服+位移传感器的失败尝试

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2018-11-09 17:55:18

1200/1500（T）运动控制中PTO模式只能开环，模拟量闭环或者PN。

PTO闭环至今官方无解，PN也不多说了。

在搭配非西家伺服，模拟量闭环如果没有编码器，或者编码器不匹配，只有位移传感器（或其他模拟量传感器），如何闭环？

当然失败了，不想浪费时间的不用往下看。

看到一个官方实例https://support.industry.siemens.com/cs/document/109741575/%E4%BD%BF%E7%94%A8-mc-preservo-%E5%92%8C-mc-postservo-%E7%BB%84%E7%BB%87%E5%9D%97?dti=0&lc=zh-CN

直接用运动指令去控制比例阀+位移传感器。

方案为：

1，MC-PreServo中将模拟量IW模拟成编码器报文81。

2，MC-PostServo中针对液压阀的非线***调整设定值，其实就是对运动指令的输出做了一下分段缩放，然后通过QW输出。这个用的是现成LGF中的一个库。

就想，能否套用一下，变成1200+第三方伺服+位移传感器。因为伺服不像液压，伺服是线性的，步骤2就不需要了。正好手边有一个1212DC。

1，工艺轴，模拟量输出

2，编码器用数据块模拟出来

3，MC-PreServo中复制官方实例IW的处理程序。

4，手边没有伺服和位移传感器先，下载到PLC试一下。

随便弄了一个电压接进PLC，可以看到模拟出编码器的位置了。

存在问题：

1，原实例中用的是HS型模拟模块，这些模块1200中是没有的。模拟量采集时静态时也有波动，导致编码器位置一直在跳。

2，因为没有实际的执行和反馈原件，导致一给定速度就报错了（误差过大）。

最终还是失败的。

这种方式不如直接PID更加暴力简单吗？那么官方实例用运动指令的意义何在？

期待大神。

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guzhang

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