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通过运动控制向导看S7-200 Smart的运动控制——小身材大味道

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菲戈

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通过运动控制向导看S7-200 Smart的运动控制——小身材大味道

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8

2019-03-09 20:41:54

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       这两天S7-200SmartV2.4的固件升级,集成PN接口,和V90,G120通讯。特别是通过SINA_POS模式能控制8个V90PN,另外加本体3路脉冲做PTO,总共可以带11个伺服。俨然一下次成为了简易运动控制的新宠。看的我这个老菜鸟也心痒痒,加上之前也没用过趁这波热潮也来学习一下吧。

----------------------总结写开头,大神来指教------------------------------

       200 Smart的运动控制功能和1200(PTO)还是很有些不同,比如有零脉冲ZP信号,反向补偿,通过485读取驱动器位置。但是没有软限位,回零碰到硬限位开关自动反向功能,曲线表也不如工艺对象“命令表”(Command table)来的灵活。不过毕竟便宜特别配合samrt line触摸屏价格很有优势,所以在小型单机设备里面还是很受欢迎。

   --------------------------------------------------    

S7-200 SMART CPU 提供了三种开环运动控制方法

● 脉冲串输出 (PTO):内置在 CPU的速度和位置控制。

(注意:无 PTO向导可用。请用运动控制向导代替。)

● 脉宽调制 (PWM):内置在 CPU的速度、位置或负载循环控制。请参见脉冲输出指令。

● 运动轴:内置于 CPU 中,用于速度和位置控制

    S7-200 SMART只能做开环运动和1200的PTO模式一样。前两种先不看,下面使用运动控制向导来看看第三种运动轴。


测量系统:就是设置脉冲当量。


方向控制:选择脉冲类型和极性。脉冲类型有4种,脉冲+方向,正负脉冲,AB相和单脉冲

输入:分配输入点功能

LM+,LM-:硬限位开关

RPS:回参考点减速开关,

ZP:零脉冲(伺服电机转一圈编码器有一个零脉冲)需要接入高速口,1200直接把这个功能阉割掉了

STP:停止运动控制,感觉分配给急停用的。这个1200也没有

TRIG:用于双速连续旋转的时候触发停止用。这个1200还是没有

输出:分配输出口

DIS:用于控制伺服使能

电机速度:设置最大最小和启动速度

JOG:手动移动时候的速度和点动量

电机时间:加减速时间


急停时间:急停延时停止的时间

反冲补偿:我们通常叫做反向间隙,丝杠和螺母之间肯定存在一定的间隙,所以在正转后变换成反转的时候,在一定的角度内,尽管丝杠转动,但是丝母还要等间隙消除以后才能带动工作台运动,这个间隙就是反向间隙。通过这个功能可以补偿。


参考点寻参参数:包括查找回零开关信号(RPS)的速度和方向,找到开关后的慢速度找零脉冲的(ZP)的速度和方向

参考点偏移量:设置找到ZP机械零点,偏移到指定位置作为工件零点的位置

搜索顺序,4种回参考点方式,但是没有和1200那样的碰到硬限位开关自动返回的功能。

方式1,2完全靠回零开关RPS,1脱开回零开关的位置为零点,2压着回零开关的位置为零点。


方式3,4,和1,2类似也是3是脱开回零开关找零点,4在回零开关上找零点。不同的是回零完成是靠零脉冲ZP信号的,同时通过设置ZP个脉冲数也可以达到偏移零点的效果


读取位置;通过485口可以读取驱动器的绝对位置。貌似1200没有现成的库

曲线:类似于1200的工艺对象“命令表”(Command table),每个轴可以定义32个曲线,每个曲线可以有16个步,但是一个曲线里面的步的只能是同一种运动模式,要么相对运动要么绝对运动。而不像1200的Command table中的每一步可以设置。


另外还有两种速度模式,分别是单速连续模式和双速连续模式。双速是通过输入点RPS信号点来切换速度的。同时两种模式都能通过输入点信号RPS来停止。快速的停止和速度切换1200直接可以超弛响应,samrt可能只能通过硬件I/O来完成吧




存储器分配:分配组态数据到VB块,选择建议的VB块

组件;选择需要的功能子程序,一般都是会全选的吧

映射:上面组态过的硬件I/O列表

完成:因为Smart不支持FB,所以每个轴的功能都生产了对应轴的子程序。下面就可以开始编程了。

PS;小结在开头


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