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用于200Smart控制V90PN的仿博途轴工艺对象MC指令

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用于200Smart控制V90PN的仿博途轴工艺对象MC指令

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2019-04-23 10:30:33

200smart近期又火起来了，因为v2.4支持Profinet，能走Epos控制V90PN。编程软件里提供的Sian_Pos块其实是仅作为“驱动程序”，实现与V90驱动器的数据交互，具体实现各个运动功能，还需对Sina_Pos块里的各参数进行配置。为了方便使用，本人参照博途轴工艺对象里Motion Control指令，做了几个简单的功能块，以实现对伺服进行初始化、操作错误上报、运动参数设置、相对定位、绝对定位、寻找参考点、点动、增量点动。控制多台伺服直接对这些功能块进行多次调用即可。

前期对200smart与v90PN的配置工作在此不赘述了，可以参考“刚刚入门”兄的精华帖“一步一步实战200smart与V90PN的定位控制”——http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1548104&b_id=64&b_sid=0&s_id=0&num=20#anch

下面进入示例程序。在此假设控制一台伺服“轴1”。编程之前首先进行数据规划，将需要用到的变量建出来。把变量放在多个符号表里，便于查找和管理。在此创建三个符号表：dbSinaPosAxis1，用于轴1的Sina_Pos块；dbCtrlAixs1，用于轴1的控制命令；dbSystem，用于全程序使用。

注：对于变量规划命名有两点小建议：

1、多个对象的相同操作，假设同对对象1、对象2、对象3进行开启，则在建立对象1的变量时，命名为“start_对象1”，这样对象2、对象3直接复制粘贴对象1，把最后的数字改一下就行。

2、长度为一个字的变量，地址用2的整数倍；长度为一个双字的变量，地址用4的整数倍。防止地址重叠。

dbSinaPosAxis1

dbCtrlAxis1

dbSystem

下面是Main程序总览

时间有限，暂时发这么多，望大家理解。后续我会对每个功能块进行详细介绍。

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