在S7-1500/1500T PLC 中可以通过运动控制指令“MC_TorqueLimiting”来激活并指定力矩/扭矩限制和固定挡块检测的参数。

如果组态转矩限幅值是对电机侧的，单位为Nm，如果组态是对负载侧的，单位为 N。

        1:如果组态转矩限幅值是对电机侧的，单位为Nm，编程命令中的转矩限幅值是对于电机侧的，不考虑齿轮减速比，丝杠螺距，丝杠效率。

        2:如果组态转矩限幅值是对负载侧的，单位为N，编程命令中的转矩限幅值是对于负载侧的，需考虑齿轮减速比，丝杠螺距，丝杠效率。

转化公式如下：

F = 力

M = 转矩

S = 丝杠螺距  (leadscrew.pitchVal)

η= 丝杠轴效率(leadScrew.efficiency)

• 一、在使用扭矩限制命令前需要在轴组态的“扩展参数-位置限制-扭矩限值”画面中设置相关的参数。

        ①组态扭矩限制值为负载侧

②机械减速比为1/1,参考丝杠螺距为10mm/rot

• 二、使用“MC_TorqueLimiting”命令实现轴的转矩限幅

        设置命令的输入参数“Mode”=0，通过“Enable = TRUE”激活转矩限制功能，在参数“Limit”中实时修改转矩限幅值。通过“Enable = False”去除转矩限制功能。命令输出参数InLimitation 为True 时表示驱动装置运行在力/力矩限制的条件下。

         OB1中调用“MC_TorqueRange”功能块，设置Limit数值为8N。

        通过转化公式

        M=8N*10MM/(2*3.14*1000MM/M)=0.0127NM

        通过控制字 MOMRED 设置扭矩减速（仅使用于报文 102 和 105）。

        当使用扭矩减速功能时，实际扭矩值如下：

        实际扭矩限值 = 扭矩限制 ×（1 - 参考扭矩百分比）

        实际生效的扭矩值为内部扭矩限制（扭矩限值 = 300% × 额定扭矩）

        MOMRED = 3F27hex（16167 DEC）

        实际扭矩限值 = 300% × 0.32 Nm ×（1 - 16167/16384）= 0.0127NM

        通过V-assistant在线监控r31，该滤波扭矩实际值为-0.0126NM。

                                                                                                            -------来自 西门子技术支持工程师