各位前辈，请教个问题。

实际应用，根据水位设定值来调节排除泵转速，来控制水位。

根据手册 CONT-C , gain 设为负数是反作用。 设为正数是正作用。

 官方功能块说明：http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/published/Prog/Prog_4.1/Prog_4.1.html

但是，实际我测试时候。gain设置位负数，PID 输出正常，液位高于设定值越高，变频器输出频率越大。gain 设置为正数，液位即使已经超出了设定值很多，PID 也没有输出，为0%

偏差值=设定值-反馈值

负作用就是偏差值与控制值变化方向相反，不是绝对值的大小

 请问一下Zane版，我这项目，水位高于设定值，要增加排出泵转速，就是正作用， 按照手册Gain 是正值。 但实际调试时候 gain设置为正值， PID 没有输出。 改为负值，PID 相应输出就正常。我的疑问是gain 值是负值， 是正作用，gain是正值，是负作用。这个跟手册说法不同。还请zane版帮忙看看

PID偏差值的定义是什么？

谁减谁呀？

为什么闭环调节叫负反馈，正反馈就要震荡呢？

搞清楚是补水泵还是排水泵应用

感谢Zane 版主回复。我总结一下，还请版主帮忙看看理解是否正确。 控制水柜水位稳定，PID 调节水柜排水泵转速。设置值1800mm. 当 实际采集液位值高于设定值， 偏差是设定值-采集值 为负数，此时如要实现PID输出增加，

gain应该设置为负值。实现正反馈。再次感谢zane版。

正反馈就是自激振荡。

因此正确的只有负反馈，设定值减反馈值  Delta = SV - PV

正作用，控制值增加导致被控制量输出增加的

负作用，控制值增加导致被控制量输出减小的

非常感激Zane 版不厌其烦的回复。

针对我这这个应用，通过控制排出泵频率控制排出水量来控制水位。

应该是正作用。 控制值就是排出泵频率，来控制排出量，来控制水柜水位。 

当PV >SV 时候，控制值增加导致被控制量输出增加的要增加输出。此时gian为负值.

OMG了，楼主的专业课是国新办发言人教的吗?

       楼主，你的调节量是变频泵的速度，你的控制量是水位，如果是排水泵，调节量（泵的速度）增加，控制量（水位降低）减小，当然是反作用的啦，所以增益为负数；如果是给水泵，调节量增加，控制量也增加，那就是正作用的，增益为正数。

       大学里的课本翻出来好好再温习温习，负反馈，正作用，反作用搞得清楚吗？你总得自圆其说吧，你现在是自说自话呀。

另外，我有一个点分享一下。

1.  在欧姆龙PLC 中，正向动作：测定值大于设定值，增加操作量。（冷却）

本例中，水位测定值大于设定值，增加操作量（比如本例中增加排除泵转速）， 水位下降，称为正作用。

2. 西门子PLC，控制值（排除泵转速）增加，被控量输出（液位）减小，所以是负作用。

那么是否说明，这两个厂家定义正负作用针对不同控制对象不同？欧姆龙说的被控量/操作量就是PID 输出值（比如本例的排除泵转速）。西门子 说的被控量是PID 输出之后的被控对象值（比如本例水位）

下图是OMRON 手册内容

呵呵，不是专业出身，是比较累的。

基础理论怎么可能会有截然相反的说法呢？

楼主贴的图，最下面的两个图是正确的，左边输出降低温度升高是反作用，右边输出升高温度升高是正作用

没错啊，是上面配的翻译文字反了。

搞清楚为什么叫负反馈了吗？

zane版，感谢解答。

我实际测试，根据水位控制排除泵转速，当测量值大于设定值时候，应该增加输出泵转速。

 欧姆龙PLC 控制字 c+5  0 位设为1 设定是 正作用.

按照手册设定，PID 输出正常。

如果改为负作用即控制字C+5 0 位设为0 ，PID 输出不正常

看清楚，你的SV的设定，0代表最大值，极性是反的。

zane 版，感谢解答。不好意思在西门子论坛有讨论omron 设定。 我设定C+5 是#0494. 代表输入范围是12位，数值&0-4095， 应该不是zane版说的极性是反的。还请zane版指正。不好意思。

如果你的液位传感器是反极性设置的话，液位越高值越小，PID就是正作用的

传感器用的4-20mA 对应0-2000mm. 不是反极性的。 4 mA ------0mm  20mA-------2000mm.我实测的电流。

请你把液位测量原理画个图上来再解释，不同的测量方式导致PID正作用反作用都是可能的，但理论是不会有相反的说法的，知其然还要知其所以然！你得用你所掌握的理论去解释你做的事情，你得自圆其说是吧。

再次感谢Zane版耐心回复。

利用压差来换算水位。 测量时候4mA 设定值是0mm H2O, 20mA 时设定了2000mm H2O.

传感器量程是需要根据应用设定。

这是妥妥的PID反作用，在开环状态下，增加PID输出（即变频的频率），导致反馈（水位）降低。

又研究一下欧姆龙的PID说明，C5字00位其实是一个运算符号选择，其逻辑与PID的正作用/反作用逻辑刚好相反

9楼的图应该是存在错误的。

感谢zane版，周末时间帮忙研究问题。理论上omron这个PID 正作用和反作用说法是有疑义的。

我实测过系统，当液位高于设定值，利用排出泵控制液位高度。如果你的C+5控制字 00位选择了0 （手册说的反作用），实际PID 是没有输出的。改成跟手册说的“正作用”当PV>SV, 增加输出（冷却），C+5 控制字00位选择1， PID 就可以正常输出了。

最后总结：

1. 当液位高于设定值，需要增加排出泵转速控制液位。 即输出值增加，控制值减少， 按照PID 理论属于负反馈，所以，simense gain cont-c FB 的增益选择应该是负值

2. omron 关于“正反作用” 我理解跟PID 理论存在一定疑义。 但是按照厂家手册内容所说， PV>SV 增加输出， 即为正作用。PID 功能也是正常输出。 

3. 理解 omron pid 差异： omron PID 指令C+5 控制字00 位， 设定为1 时候，其实内部公式计算时候是给参数赋值也是负值，这样 PID 才能正常输出。 也就是zane版说的，C+5 控制字00 位就是运算符正负的选择。 但是这个选择，跟我们传统PID 控制理论要区分开来，需要按照他们自己那套理论赋值。
   

   
   

最后，衷心感谢Zane版无私解答和帮助。

我不知道楼主是否真正理解什么是负反馈，因为你解释负反馈的因果关系的逻辑不对

PID的反馈都是负反馈

偏差 = 设定值 - 反馈值

        = 设定值 + （- 反馈值）

不能想当然的去理解理论知识，还有不能用自己的理解或所谓更接地气的方式去解释理论知识，理论的表达与理解就应该是一字不差的。

感谢Zane版主的无私解答。

在此我们一直讨论的都是负反馈 

PID的正/反作用指的是PID的输出与反馈之间的关系。

增加PID输出导致反馈增加，减少PID输出导致反馈减小的是正作用；

增加PID输出导致反馈减小，减少PID输出导致反馈增加的是反作用。

此例中， PID 输出增加，即排出泵转速增加， 导致反馈也就是控制值水位降低， 所以是反作用。

故而此例子中Siemense FB41  增益采用的是负值。

但是，使用OMRON PID 指令时候，控制字C+5 控制字0位需要设为1， 实现OMRON 定义的“正作用”， 当测定值大于设定值时，增加操作量（冷却）

故而：OMRON 书册定义的“正动作”和Siemense 定义的“正动作”存在了两种定义方式。

OMRON, PV>SV 即控制量增加 导致输出增加。 定义成“正动作”。本例中水位大于设定值，增加排出泵转速，定义为正动作

SIEMENSE , PID 输出增加，导致控制量即反馈减少。 本例中排出泵转速增加，液位即控制量降低，定义为负作用。

两种定义方式不同。

疑问的是，搜索了一些论坛，这两种说法都存在。 如有错误。还请zane版指正。

在此感谢zane版

请牢牢记住PID的要素，你控制的是什么？检测（反馈）的是什么？

PID的正/反作用指的是PID的输出与反馈之间的关系。

“OMRON, PV>SV 即控制量增加 导致输出增加。 定义成“正动作”。本例中水位大于设定值，增加排出泵转速，定义为正动作”

因果关系，PID输出是因，反馈是结果。

你的解释因果倒置了

水箱的阀门开着，导致水箱水位下降，不能解释为水箱水位下降的结果是阀门开着

感谢 Zane 版周末回复。

OMRON 中,PV（反馈水位）>SV（水位设定值）, 输出增加（排出泵输出），可以理解成反馈是因，PID 输出是果

Siemense 中， PID 输出增加， PV 降低（水位降低），PID 输出是因，PV（反馈水位）降低 是果。

我的意思是，我看到这两种说法在一些论坛都存在。故而感到疑惑。

PID的正/反作用指的是PID的输出与反馈之间的关系。

这是输出与反馈的因果关系，也就是只要PID有输出，变频就在转，水位就会降低，无论输出增加减少水位都会降低，只是降低的程度不一样，这就是反作用。

而OMRON的解释是反馈增加，输出增加，是反馈变化与输出变化的关系，但这并不是PID的正反作用的定义

按楼主的理解，就是混淆了定义，并掉入了先有鸡还是先有蛋的逻辑中去了，