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看雪001 至圣 经验值:19336 发帖数:2076 精华帖:72 |
楼主 2019-07-23 14:15:05
主题:jerk——S形曲线的简单算法 S形曲线也称为“逻辑斯谛”(音译)曲线,实际上逻辑斯谛曲线的应用非常广泛,只是在运动控制中我们习惯把它叫做“S曲线”,也叫S加减速曲线。 下面一个动画,一个用了S加减速,一个用斜坡加减速,效果对比: 用了S加减速的啤酒杯,在运动过程中,啤酒没有被溢出,而斜坡曲线的啤酒会被溢出。(据说,德国人非常珍惜每一滴啤酒!这广告做的!) 上面的例子是速度控制的效果,其实做定位控制内侧环还是速度控制,要想准确定位,先要规划好曲线,高速定位控制,如果使用斜坡减速,可能要二级、甚至三级减速再停止,而S形减速是无级的平滑减速。 http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1562232&b_id=18&s_id=115&num=15&myreply=1#anch 早先我还不知道在变频器哪个参数里设置S形加减速曲线,傻傻用PLC做了S形曲线函数输出,硬生生地把逻辑斯谛方程写在PLC里了!后来看到帮助文档,有这么个类似的设置哟: 原理很简单呀!就是对加速度进行微分控制
大道至简,知易行难
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Zane 至圣 经验值:76318 发帖数:19347 精华帖:378 |
27楼 2019-07-28 21:56:00
主题:回复:jerk——S形曲线的简单算法 现在的驱动里是有这个选项设置的,是圆弧过渡还是直接反向
Zane
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伊默 至圣 经验值:18584 发帖数:4271 精华帖:118 |
37楼 2019-08-06 16:59:20
主题:回复:jerk——S形曲线的简单算法 感谢楼主。 我二话不说,就自己用PLC扒拉了两个。 一个是用加加速度实现,一个是自然指数实现。 关于加加速度,楼主已经贴了,关于自然指数大家可以搜索一下,大概的公式就是: 这个网址上有https://blog.csdn.net/pengzhihui2012/article/details/52228822?locationNum=6 从PLC程序上讲,用自然指数的更简单方便。 用加加速度的需要考虑完全加加速和不完全加加速... ... 到于yming版主担心的速度未到变换方向,这个不用担心,程序实现起来倒不难。
I can do it
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伊默 至圣 经验值:18584 发帖数:4271 精华帖:118 |
38楼 2019-08-06 17:09:21
主题:回复:jerk——S形曲线的简单算法
I can do it
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伊默 至圣 经验值:18584 发帖数:4271 精华帖:118 |
42楼 2019-08-07 13:33:54
主题:回复:jerk——S形曲线的简单算法 呀... ... 一下给封了两个精,受宠若惊! 我都不好意思了,把程序分享上来了,入门的朋友可以看一下,博途V15.1归档的。 在软件里恢复就可以看了。 另外,我把加加速的指数方式同时做在一张Trace里,看得更明显了。 另外,针对楼上有一位朋友说的,一定要在中断里做? 为什么呢? 这个完全看你的工艺要求啊! 对于一般的速度控制,做在OB1里足够了。 我这个例子就是在OB1里调用,循环时间在6~18ms之间波动,针对速度控制的场合足够使用(对于我的项目要求哈), 如果大家工艺有什么特殊需求那另当别论。
I can do it
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ALlll 侠士 经验值:1401 发帖数:148 精华帖:6 |
43楼 2019-08-07 14:38:12
主题:回复:jerk——S形曲线的简单算法 |