西门子412-2DP与ABB机器人的硬件组态步骤

   接上一篇412-2DP的组态过程，现单独将主站412-2DP与ABB机器人的PROFIBUS DP通讯拿出来详细说说，毕竟，目前设备上各种类型的机器人应用也非常广泛了，之前，在论坛上看到有用PROFINET200smart组态的帖子，我用profibus DP方式来充实应用领域内容。

组态profibus DP通讯的几个要点：

1）  安装西门子或第三方GSD文件；

2）  编辑主站信息，激活主站通讯链路（类似铁路图标），定义通讯频率；

3）  编辑从站信息：从站地址、频率、通讯数据偏移量；

安装ABB机器人的GSD文件，我在STEP7 V5.4（V5.5）版本上测试均可以安装应用的，图示：

在硬件组态界面中，将事先安装有ABB的GSD硬件拖拽到编辑区，并定义从站地址及通讯频率等主要参数。

其次，点击从站图标，在槽号位置右键点击，弹出窗口选择“插入对象”，在弹出的小窗口中选择“Anybus –cc….”选项，再次选择需要的通讯数据input和output数据数量，如4个字的输入和输出，图示：

双击槽号，可以根据具体双方约定的地址修改通讯数据交换区地址。

编译，保存项目，下载到具体的cpu，这个硬件组态项目STEP7侧就可以了，具体通讯程序是根据双方控制要求及硬件组态地址区编辑进行的，这里省略了。

由于实际应用中通讯数据量比较少，一般应用于各从站之间的逻辑控制上的“位”信息传递，所以，没有调用SFC14和SFC15，从站通过主站为主站、各从站之间进行多方数据，均在主站的通讯逻辑控制中进行数据传递。

机器人侧，编辑profibus DP项目可以有2种方法。即通过ABB机器人DP通讯模块下的16点输入、16点输出硬件进行，也可以是通过通讯数据交换区指定的地址软件内容进行。

启动机器人电源，在示教器上的“控制面板”中设置进行。

步骤：

1）  选择控制面板；

2）  配置系统参数；

3）  PROFIBUS设置；

4）  设置通讯数据数量；

5）  点击 Industrial Network选项；

6）  设置PROFIBUS通讯地址；

7）  重新启动生效通讯参数设置。

西门子STEP7与ABB的profibus DP地址对应关系，是STEP7的DP通讯首地址，如输入的首地址对应于ABB的DP通讯第一个数据（ABB侧以首地址1开始，而西门子仍然是以，如输入I??.0地址应对）这个的通讯数据交换区域地址对应的关键，输出仍然是与输入一致应对。

   编辑机器人坐标及动作程序，联机就可以调试了。上述是ABB机器人与西门子400PLC以profibus DP通讯方式进行数据交换的过程。

因为我拍的ABB示教器照片比较模糊，ABB的组态过程截取文档，里面的参数与我实际应用不同，望见谅。