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 Droop控制问题

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作者 主题
zhuzhiyongjs
游民

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楼主    2019-07-10 13:14:27
主题：Droop控制问题

为什么反馈的转矩和电流都是一样的


在Droop控制时，现场的辊轮不转。

而把Droop控制切除掉，辊轮就会有速度。


关键是切换两者控制方式的前后，其转矩和电流都是差不多的。


补充：

有一台电机通过减速机连接辊轮，当采用速度闭环控制时，辊轮的实际速度可以达到设定值。

                              当采用Droop控制时，辊轮不动。


问题是，通过IBA观察，在上述两种控制模式下。电机的输出转矩都是一样的。在额定转矩的20左右。

我的理解是电机的转矩就相当于电机的出力。那在同样的转矩下，为什么速度闭环的控制模式可以转动

而Droop的控制模式不能转动。
xiehp2017
游民

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6楼    2019-10-08 14:57:44
精华帖  主题：回复：Droop控制问题

不用droop时是速度控制，速度调节特性比较硬所以能转动，使用Droop功能的目的是想要速度调节不要太硬，通过减小转矩来避免因速度太硬造成的打滑或擦滑伤产品。但你这里使用Droop功能时返到速度给定的量太大了，所以造成Droop调节量盖过速度给定量使速度停止或反转的趋势，跟据经验Droop的调节量不超过5%-8%，在送到速度给定前一般有个比例调节器调整调节量的大小，具体用多大跟据想要减小转矩多少需要来确定只要满足不打滑不擦伤产品为好。
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