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 S120的三轴同步

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作者 主题
henry.wang
至圣

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楼主    2020-03-13 15:47:26
主题：S120的三轴同步 精华帖 

忙了好久，想安静下来写点东西，过年+疫情期间开启带娃模式，让我变成了一个出色的厨子。都说不像当厨子的爸爸不是一个好电工。今天终于可以静下心来写点东西分享给大家，久违了，论坛的小伙伴们。

案例方案：

PLC：S7-1500

驱动：S120

轴数：5（减速机各不相同）

通讯方式：报文111 基本定位EPOS

成型的设备，现成的德国小伙伴写的STL程序，要求改造增加一个功能。其中三个旋转轴一起保持相对静止的状态定位到固定的位置，空载模式下才会用到此功能。为了降低工作量，PLC的框架不动了，在驱动里用DCC做。其中一根轴作为主轴，另外两根轴跟随。PLC里发过来同步启动信号后，速度和加减速度、目标位置切换成同步模式的速度和加减速度、目标位置。

MDI模式下的轴运动状态用trace先抓一条曲线看看：


现在要做的就是把另外两根轴的轴运动曲线近似拟合到这条曲线上，先看一下，另外两根轴的轴运动状态曲线是什么样子：


原以为用P2572和P2573就能搞定，改了几次发现好像效果不理想：


看下手册，看看EPOS的MDI的插补器还有什么接口：

Jerk能影响这条曲线，改了一下，效果还不错，但是P2572和P2573还是有影响，也就是P2572 /P2573/P2574影响了这条曲线的形状，三轴的运动曲线：

Trace是一个非常实用的功能，能够帮助我们迅速快捷的发现问题，遇到问题都可以先用trace抓条曲线，可以为解决问题提供数据支撑。

Chance favors the prepared mind.
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