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 负载动态补偿

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锋言锋语
至圣

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楼主    2021-01-24 08:21:52
主题:负载动态补偿 精华帖 

SL150对冲击性负载有动态补偿功能,具体做法和高线不同;高线是提前给速降补偿抬高速度; SL150大型负载,为了减小机械冲击,在VC的DCC中有负载观测器功能, 具体做法是用速度和转矩做参量, 实现一个二阶系统,冲击性负载时,补偿量快速上升叠加,又快速衰减稳定到实际转矩值的5%;补偿量输出到附加转矩通道。


具体做法:


图不太全,PI控制器的W1(给定值)是 实际速度百分数;X1(实际值)是(实际转矩值百分数 + PI输出)经过INT积分器的输出;  最后 PI输出×0.05到附加转矩。


大家来分析,这个动态负载补偿器, 为什么搞成二阶系统?


不忘初心
yming
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1楼    2021-01-24 12:59:12
精华帖  主题:回复:负载动态补偿

为啥用二阶的?你不都说了么。

为了快速响应!

一阶是对速度的响应。

二阶是对速度的变化的响应。

三阶是对加速度的变化的响应。


学校没学过?

学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
yming
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精华帖:822
8楼    2021-01-24 22:52:04
精华帖  主题:回复:负载动态补偿

其实学过自控原理应该知道,PID环节不一定都要放在前向通道中,反馈通道也可以使用。

这时,它作为一种系统控制的校正环节,避免系统振荡。

只不过加在反馈通道中的作用与前向通道正好相反。


学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
lxm650
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35楼    2021-01-26 07:46:10
精华帖  主题:回复:负载动态补偿
锋言锋语
至圣

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37楼    2021-01-26 08:52:35
精华帖  主题:回复:负载动态补偿

我发这个图。 我知道怎么解读了。


将实际转矩Tact和实际速度Sact作为两个参量,分别考虑。 首先, 假定Sact = 0; 这样, 系统就变成一个 转矩跟随器。 而且有两个积分环节(积分器和PI), 这样保证能跟上转矩的快速上升;  

然后, 假定 Tact= 0, 此时可以分析Sact的框图。此时反馈为一个积分环节。 正向通道是PI控制器。 这个,相当于一个实用的微分环节。 在速度突降时, 输出一个衰减的叠加量。


转矩跟随, 转矩越大,补偿的越多。

速度扰动补偿, 速降越大, 瞬间补偿越大, 起作用的时间越久。

二者互相配合。


谢谢各位大佬参与讨论。 学到了很多知识。

不忘初心
锋言锋语
至圣

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76楼    2021-09-04 15:48:15
精华帖  主题:回复:负载动态补偿

加在反馈通道中的作用与前向通道正好相反


今天重温这个帖子, 对这句话的理解又深入了一层。 同一个环节, 加载前向通道和反向通道,(以单位反馈为参考)时, 矫正环节的所起的作用却是是相反的。


如果某个环节从前向通道移动到 后向通道, 从传递函数的角度来看,

前向时: WB1 = Wg(S)*Wf(S)/ (1 + Wg(s)*Wf(s)).
后向时: WB2= Wg(s) / (1 + Wg(s) * Wf(s)).

从传递函数,可以很直观的看出端倪。 


温故而知新。 哈哈哈


不忘初心
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