200SMARTV2.4固件推出后，想必大家都想连接下V90PN进行测试，手头上这两样都有 ，所有就抓紧测试了下，现在分享给大家。

1.参数设置组态！

1.1 S7-200SMART固件升级

要以下几个条件满足才能通过PROFINET网络对V90进行编程调试：

① S-200SMART CPU固件V2.4

② V90伺服驱动器和电机已准备就绪（V90EPOS模式）

③ V90驱动器和S7-200SMARTCPU已连接到PROFINET网络

其中S7-200SMART是2017年的V2.1固件版本，所以用普通MicroSD卡（不超过16G）进行了升级，如果是V2.3固件版本可以直接用编程软件升级。升级后可以在菜单栏“PLC>PLC信息”里看到升级完的CPU固件信息，如图1所示，V2.4固件的CPU就具备了PROFINET IO控制器的功能。

            图1：CPU固件升级

1.2 V90PN伺服参数设置

因为只是测试再加上我电脑USB一直连不上V-ASSISANT软件，所以直接用博途软件配合BOP面板进行设置，其实只要用博途在线分配下IP地址和设备名称就行。确保P29003要是1（EPOS模式），P0922那就是111报文就行了，因为因为后面编程指令库SINA_POS仅支持111报文。下面说下分配IP地址和设备名称：

  打开博途软件，菜单栏“可访问的设备”直接找到S7-200SMART和V90PN伺服，如图2所示：

           图2：搜索“可访问的设备”

左侧“V90PN>在线和诊断>功能>分配IP地址/分配PROFINET设备名称”即可进行你想要的IP地址和设备名称分配，如图3和4所示：

         图3：分配IP地址

      图4：分配设备名称

1.3  GSDML方式将V90添加到PROFINET网络中

  STEP-7-MicroWIN-SMART中组态PROFINET网络是通过PROFINET向导完成的，而前提就是已为PROFIENT设备导入GSDML文件。下载V90PN的GSD文件，https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109737269

按以下步骤导入即可。

   （1）将下载的GSD文件存放到一文件夹，找到GSDML在菜单位置，如图5所示：

   （2）打开STEP-7-MicroWIN-SMART软件，菜单栏“文件>GSMDL文件管理”，导入GSD文件，如图6所示：

      图5：打开GSDML

        图6：导入GSDML

1.4 PROFINET向导

PNIO设备添加后就可以通过PROFINET向导来一步步完成网络组态。

首先将PLC角色设为“PROFINET IO控制器”，如图7所示，如果之前未导入任何PN设备的GSD文件，向导是无法进入下一步的。

在网络中分别设置控制器的IP地址以及IO设备的IP地址和设备名称，IO设备的设置必须与之前V90PN的设置一致，如图8所示。

          图7：开始PROFINET向导

                  图8：配置IO设备的IP地址和设备名称

  2.编程和调试

下面将采用“SINA_POS”指令对V90PN进行定位控制。SINA_POS指令调用目录是“指令>库>SIMATICS_control(V1.0)”,调用过程中会提示库存储器分配按建议地址即可。指令调用如图9所示，主要就是I/QB的地址与向导组态一致即可，同时建立一些变量方便调试，如图10所示。

          图9：SINA_POS指令示意

                         图10：变量表

2.1 “SINA_POS”指令库说明

具体参见系统手册，几个大家要关注的方面：

一共8种运动模式，它们都有一些共性的前提条件：

（1）将输入操作数“CancelTraversing”设置为 1。

 （2）将输入操作数“Intermediatestop”设置为 1。

（3）在 Control_table 中，根据十进制系统将“ConfigEpos”设置为 3。

（4）跟FB284一样也有OverV、OverAcc、OverDec三个速度倍率参数，为了方便调试，程序将它们都设为100，同时将“ConfigEpos”常赋值3，如图11所示：

注意OverV、OverAcc、OverDec、ConfigEpos四个参数是在Control_table指向的连续四个数据，如图12所示：

        11：固定速度倍率和config_Epos

           12：倍率及configEpos地址

2.2 相对运动

相对运动的运行条件及赋值使能步骤：

①“CancelTraversing”设置为 1；

②“Intermediatestop”设置为 1；

③“ConfigEpos”设置为 3；

④“ModePos”模式值设为1；

⑤ 使能轴；

⑥ 设定运行速度和运行距离；

⑦ 启动轴运动；

相对运动测试实时运行如图13所示：

                图13：相对运动运行测试

2.3 点动

需要注意点动的两个触发指令（正向/反向）需要用到Control_table里的两个控制位，也就是我们变量里的V8000.2和V8000.3，另外点动的速度是由V90驱动器里设置，PLC只能控制速度倍率，如图14所示：

点动的运行条件及赋值使能步骤：

①“CancelTraversing”设置为 1；

②“Intermediatestop”设置为 1；

③“ConfigEpos”设置为 3；

④“ModePos”模式值设为7；

⑤ 使能轴；

⑥ 正向/方向点动使能；

点动测试实时运行如图15所示：

            图14：点动控制位

                图15：点动运行测试

2.4 设置参考点

为了演示绝对运动，必须设置参考点。因为无实际设备，不方便通过主动回原实现（当前可以模拟限位开关的），所以选择直接设置参考点方式回原点。

直接设置参考点的运行条件及赋值使能步骤：

①“CancelTraversing”设置为 1；

②“Intermediatestop”设置为 1；

③“ConfigEpos”设置为 3；

④“ModePos”模式值设为7；

⑤ 使能轴；

⑥ 启动轴运动；

⑦ 收到的“轴已回原点”反馈；

直接设置参考点实时运行如图16所示

              图16：设置参考点运行测试

2.5 绝对运动

 绝对运动的运行条件及赋值使能步骤：

①“CancelTraversing”设置为 1；

②“Intermediatestop”设置为 1；

③“ConfigEpos”设置为 3；

④“ModePos”模式值设为2；

⑤ 使能轴；

⑥ 设置位置和速度；

⑦ 轴已经回到原点；

⑧ 启动轴运动；

绝对运动实时运行如图17所示：

           图17：绝对运动测试

2.6 主动回原点

要说明的是主动回原点的原点开关信号必须接入PLC，然后PLC通过控制字传给V90伺服，也就是变量中的V8011.6。为何是这个位，参考系统手册里的控制字含义，与FB284一样，如图18所示：

主动回原点的运行条件及赋值使能步骤：

①“CancelTraversing”设置为 1；

②“Intermediatestop”设置为 1；

③“ConfigEpos”设置为 3；

④“ModePos”模式值设为4；

⑤ 使能轴；

⑥ 回原点方向；

⑦ 回原点启动；

⑧ 原点开关响应，回原结束；

当然也可以通过启动按钮赋值0直接结束回原，回原实时运行如图19所示。

                图18：回原点信号传给伺服

               图19：主动回原点测试

2.7 恒速模式

恒速模式的运行条件及赋值使能步骤：

①“CancelTraversing”设置为 1；

②“Intermediatestop”设置为 1；

③“ConfigEpos”设置为 3；

④“ModePos”模式值设为3；

⑤ 使能轴；

⑥ 设定运行速度；

⑦ 选择运行方向；

⑧ 启动轴

如果要停止则将②或③设为0即可。

恒速模式实时运行如图20所示：

          图20：恒速运行测试

这样几个模式的运动全部演示完毕，还有伺服报警状态反馈库指令也能读到，这点比FB284强，如图21所示：

           图21：读V90伺服驱动器故障信息

总结：跟S7-1500/1200用FB284控制V90伺服套路一致，PLC这种点对点运动控制已经变成傻瓜式编程，向导加运动库搞定，厂家把我们该写的FB也写完了，我们重点就是伺服选型与机械的匹配，解决电机啸叫、反向间隙、系统精度等对现场很重要的问题。