技术论坛

 S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题

返回主题列表
作者 主题
seven&snow
游侠

经验值:306
发帖数:11
精华帖:1
楼主    2019-06-25 16:28:06
主题:S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题

 这几天遇见一个问题,关于S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位指令不能立即反向问题。

力矩限幅功能下,默认会取消跟随误差监视功能。这样,可能会导致位置设定值和位置实际值之间存在偏差。假设开始时轴按正向移动,在外加作用力不取消的情况下,激活绝对定位指令,试图让轴反转,轴可能不会反转。

因为可能会出现位置设定值与实际位置值的偏差仍然为正值的情况,这时候,轴会继续沿原来的方向运行。

如下图所示:


1。触发绝对运动指令,以10mm/s运动到100mm,

2.在标号2处,因为做了力矩限幅,轴处于堵转或者半堵转状态,可以看到给定值已经给到100mm了,实际位置值还不到4mm。(绿色为位置给定值,棕色为位置实际值)

3.在标号3处,触发条位置设置值为0的新的绝对运动指令,可以看到,位置给定值是从100mm慢慢降下来的。这时候实际位置值远小于给定值,所以轴的速度预设值虽然为-10mm/s,但是因为位置环的存在,最终速度给定值到轴应该是个正值。蓝色线为速度实际值,可以看到,在标号3的时间处,实际速度为正,因为外加作用力,轴处于半堵转状态,可能看上去就是轴没有动。实际上,轴在试图正向移动。

4.在标号4处,位置给定值小于实际值了,轴才反转。


这样直观看上去,就是轴的反应延时。

 

 


您收到0封站内信:
×
×
信息提示
很抱歉!您所访问的页面不存在,或网址发生了变化,请稍后再试。