涂装设备三线联调总结

   已经调试近3周（因是在用设备，只能每周调试一次，利用每次6小时维保间隙）改造涂装三线（三条流水线）联动机器人搬运改造项目，到今天中午基本算是完成了。

   写这个之前，本想这些内容也没有什么可以写的，因为，所谓“联动”也只不过是如何理顺联线设备的控制逻辑关系。三条线的速度计算、机器人的命令信号的传递、定位机构的工作方式、跟随机构的速度跟踪等的重新定义与实施。虽然，这仅仅是写总结式的，几乎改造工作显得很完美，但调试过程中的一些“弯路”必定是走过的，这且且是实情。

总结：

1）  熟悉原控制程序；啊呀呀，说起看原程序，我真的是头大到绝至。注释名称的理解，控制程序中逻辑关系的传递，每个人有着不同的理解，改造项目是无法回避这些情况的，只能“潜”下一颗“浮躁”的心快速切入，进入到当时编程者的思路上而不能够“跑偏”。

2）  熟悉硬件；这里的硬件指以链、机器人控制为主、定位、跟随机构等辅助设备为辅的机械原理，电气、气动单元传动的工作原理及控制方式。

3）  根据需要调整的新工艺，拟定适合实际的控制方法，合理利用原有的硬件设备，如传感器、编码器、及通讯条件制订对策措施，并熟悉现场状态，充分利于原有的资源。

4）  列举可能需要的I/O点地址，列出表单，有利于高效编写程序时的调用，这步工作对于改造项目非常重要。

5）  建立预制的控制模型，并在此基础上逐步加深、加精，方便可操作性和可维护性，尽可能建立项目改造过程档案，尽可能让原维保人员积极参与献计献策，方便今后的维保工作。

6）  保存原程序备份（以备编程思路混乱时还原），涉及到的程序段中，在理解了程序段的基础上尽可能再次精简，方便查阅程序。围绕新工艺、制订推敲新、老程序的切入“点”，使原控制思路贯彻始终。

7）  对于新程序需要涉及到的新、旧I/O地址，采用SIMATIC Manager软件的变量表功能，必须重新逐个验证、核定，采用交叉引用表功能，合理规划出可能需要使用的地址区范围。

8）  待转运线上等待的产品，按时间最长的那条优先，机器人搬运后清除等待时间数据，待下一个周期重新计时。当2条转运线时间相等时，择优定义其中一条待转运线，确保控制逻辑的完整性。

思路清晰了，材料具备了（知根知底了），炒个“菜”就不容易“糊”掉。

这次改造所走过的几个弯路：

1）  新程序的切入点选择的不合理。因为改造项目是将原单线运行改造为多线运行，如何让产能最大化。我开始让原跟随机构在链上有产品判断到时等待机器人，当机器人搬运空闲时再启动，这样的思路通过几次验证，发现定位总是有出错的概率。基于此，我重新将跟随机构的等待状态往后移动一个动作，改为跟随机构先伸出定位器，然后，再等待机器人搬运，这样，可以克服机器人空闲时的直接预定位问题。

2）  控制逻辑的混乱。由于原程序中间变量数据传递过于复杂（或者理解为对原程序理解的远不够熟悉），反复、重复查阅数据传递过程，而没有用列表方式加以统计和重新描述，使原本混乱的思路不能够及时理清，造成控制逻辑的欠缺，出差概率增加。

3）  短期内对硬件的熟悉程度认识不足，没有充分考虑到各线相关机构硬件特性的差异，仅仅“粗暴”用“定时器”延时方式来弥补硬件特性上的差异，这种治标不治本的方法在此处使用显得不够严谨，尤其是应用在产能提升的项目，所谓没有做到“争分夺秒”。

4）  实际工作中没有做好“以点带面”，浪费了宝贵的调试时间，而是用一种尚未被验证了的思路全面铺开，一旦出现差错，需要重新制订思路，修改已经被验证的不合理程序段，时间和精力被分散。

5）  看似简单了的程序段，没有充分推敲，重复工作量人为加大。拿一个实际的例子说明。

联动项目原链速是为了工艺需求不同，通过“管理员”身份在触摸屏上设置的，而三线联动工作模式是需要调试时，充分考虑到每条链产能的最大化思路，让普通操作员设置显得有一些牵强，所以，在实际调试时考虑到先定一个合理的速度（编程中就是设置各链速度上的常数），当需要退回单链时需要把原设置好了的单链速度值还原到实际链速中。而我在实际编程中，仅仅是缺少了使用一个“沿”的原因，使恢复到单链链速后，数据能够还原而无法再次重新设置，使数据之间的传递不能够顺利按原设计好的方向进行。

以上几点，是我对这次项目改造的几点肤浅认识。本想列举一些实际的程序段，因为考虑到实际的逻辑关系，几段简单的程序不足以说明具体的问题，只能用文字描述，不知道这样的形式是否能够说明问题，主要的目的还是讲这次改造思路为主，围绕这些思路展开的逻辑控制及新、旧程序段的高效切入。

   套用那句鲁迅先生的名言，“世上本无路，走的人多了，也就成了路”。我理解为世上本有“坑”，“坑”掉多了，走“路”自然变得平坦一些，“目光”也会长远一些，望这篇断文能够帮助到可能需要的人。

                                                       2018-11-1晚

一直认为改造项目比新建项目还要吃力，看完楼主的文章，不禁又加强了这个观念。

digital twin“数字双胞胎”的说法从提出（2003年）到现在已经有十五六个年头了，新兴技术的发展不是那么一帆风顺，到现在为止依旧是“旧时王谢堂前燕”狗大户们的专属，未能“飞入寻常百姓家”，相信不久，当数字双胞胎彻底“接地气"的时候，我们的改造就不用这么辛苦了。毕竟，未来已经到来，只是尚未流行。

乌衣巷

作者：刘禹锡

朱雀桥边野草花，乌衣巷口夕阳斜。
旧时王谢堂前燕，飞入寻常百姓家。

没有能够理解这句“旧时王谢堂前燕”，还专门去度了一下。

还是那句先生的名言，路是人走出来的，走的人多了，也就成了路。也相信做改造项目的人多了，总结到一定规律了，不容易也会变的容易了。

王工辛苦了，切事经历的改造真经，前期工作准备充分周到，小细节处理的比较好，点赞学习了。

黄工好！

   我为什么又要提这个“坑”论，是对这次改造项目的感触太多。小小的一个注释就把我折腾的够跄了，比如，一个伸和缩的动作区别。本以为按字面理解伸的气缸推出（机构推出），缩是气缸返回。开始也没有太在意这些，按原程序注释理解了切入后编辑新增加的内容，那曾想这个注释与实际逻辑是反的。

  至于前期准备工作还做的不够细致，没有先期到现场监控过可能的关联点，造成实际调试显得“手忙脚乱”不够从容。总之，这次改造项目过程插曲很多，也反映出平时的基本功和准备工作做的还不够充分。

设备改造及维修，肯定有很多不可预知的事情会发生。有波折非常正常，王工艺高这些问题都能一一解决。

我是艺不高，但胆子大，基本功差，但善于思考，什么“骨头”都敢啃。

   这个项目原本是让外面的公司做的，来了几波人马，看了都回去说不想干（原因应该是有很多的未知数，做起来风险大）。我能够接受项目最大的原因在于我这里有很多的资源，尤其是机器人控制这块，加上自己对西门子300的通讯和编程稍微熟悉一点，就接下了。

  中间几次调试时，确确实实乱到没有一点头绪，刚刚要进入“角色”了，生产又要开始了，“干扰”因数多。好在我善于思考，每次无论的成功还是失败，我都有总结原因的习惯。前天调试，公司特意照顾我调试时间，给我16小时。但是，可能也是“坑”掉多了，道路平坦了很多，调试时像打开了一扇窗户，思路一下子清晰起来，一下切入到点，上午快10点多，基本完成。感谢西门子，感谢论坛上的朋友们，正是因为有你们平时的帮助，我才会有斗胆前行资本。

的确，我有一些问题也是通过论坛认识一些大侠朋友给解决的。

很不错哦！收藏

改造之前尽量通过仿真把修改完的程序反复运行，现在大家都体会到虚拟调试的重要性，当然有些实际工况也没法仿真，只能说尽量减少现场修改程序时间，好贴收藏了。

对，尤其是对于那些相对比较生疏的指令及功能函数的应用，一定要事先理解好，不要“临阵磨枪”，到那时编程思路会很不清楚的。

确实是经验之谈，更是精研之谈，刚改完一套高速瓶（灌）装机S5到S7-1500的升级，经历强烈共鸣。在没能吃透源程序前的困苦，我跟楼主一样有一种涉险的感受。逆向工程在一次次受阻的当时，唯有一定要走下去，我一定能走下去的信念，才有到从细微处着手的柳暗花明。从内心沉下去理解原设计，是最快的解决之道。确实有很多值得总结的，争取尽快成文，点赞楼主！！！

改造项目的确很难搞，考验智商及毅力，期待东方斑竹的大作，让我们这些坛友也学习学习。

改造项目首先就是吃透原设备控制精髓，是非常需要花时间和精力的。

主要是项目改造调试时间上的限制，非常紧张，还要间断性的进行，刚刚有一点“眉目”了，时间又到了，需要下一周维保时间内再调试，到下一周又不能够马上进入角色，需要一段时间理解，确实非常“煎熬”人的毅力。

我处理这个项目也是按功能划分来进入的。

首先是如何切入到原程序，换了几个点、位，最后权衡、比较后确定的。然后是2条线的等待，按等待时间长的优先，这个容易处理一些，最后的机器人联动部分的信号传递及控制，及辅助计算部分及新增加的转换功能部分内容。

   每一个部分内容自建立、验证到确定，最到下一个控制部分内容的衔接，做一个、确认一个地展开。

王工厉害啊，

每个人的思维逻辑不一样，就如您说的，气缸的“伸”、“缩”，根本不按常理出牌。深入理解设备控制原理最为重要。捋顺控制顺序需要很大的精力。

对于改造设备确确实实需要将每一个关键点、位都事先确认一遍，不能够想当然的理解原程序中的注释。

另外，还需要根据原程序所使用到的地址区，规划出一个新的程序地址调用区域，建议用列表方式做，这样方便编程时的调用。