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Jenna 新手 经验值: 35 发帖数: 5 精华帖: 0 |
楼主 2019-08-26 13:25:12
主题:龙门同步的两垂直轴(带抱闸),运行中触发急停会使两轴位置发生偏差问题无法根治 828D系统,控制龙门同步轴(垂直轴)的两电机,在龙门轴运动过程中拍急停或者因用户报警而触发的急停,都会让两电机位置发生差值(静止状态拍急停不会发生这一幕),今天上午试了一上午,拍急停会让两轴差值最大达0.3mm,而且无报警,此时需解绑龙门轴,将从动轴运动到主动轴数据一致的地方再绑定龙门一起运行;但是,但是如果运动过程中是用户报警触发的急停,此时两轴差值在0.02~0.25之间,有时候有报警"10652 轴MY11超过构成警告极限",但有时候没有这个报警,有报警的时候,复位一下,然后上使能,两轴数值自动恢复一致,但是没有报警的时候,如果差值小,直接运行一段也会让两轴数值变成一致,如果差值太大,必须解绑龙门,然后将从动轴运行到与主动轴位置一致的地方再绑定龙门一起运动,因为差值太大,无论走多长距离,它们的差值依然是那么大(试过了) 本人手机微信同号:19973120486
学无止境
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隐身人 至圣 经验值: 38442 发帖数: 10300 精华帖: 72 |
1楼 2019-08-26 19:07:28
主题:回复:龙门同步的两垂直轴(带抱闸),运行中触发急停会使两轴位置发生偏差问题无法根治 这种情况从你描述结构来讲,是不可避免的,首先因为是重力轴在急停生效后,轴会因电机失去使能而重力自然下滑,此时的下滑需要依靠抱闸或者外部制动环节来制动,你们的设备应该是依靠抱闸制动吧?然而抱闸制动毕竟是一个电制动过程,它生效需要有个短暂的时间,就这短暂的时间就会产生不小的偏移,然而,即使两个重力轴都带抱闸,也不会完全的制动效果一致,这种不一致超过一定范围就像楼主所述,一定要通过解开龙门结构后再进行调整,小的误差则会自动同步;个人意见该问题可以从两个方向缓解:1.机械平衡缓解,可以通过外部气压或液压来平衡两重力轴,该结构下,需单独调整运动时的平衡电流,此时的调整需要向上的力要稍大于重力,而且要通过高中低三个速度分别来调整一个合适的压力值,在此基础上,抱闸的信号需要几个条件均满足后可生效,一是伺服准备好信号,二是系统准备好信号在这两个信号满足时抱闸打开,否则抱闸关断,这种情况在实际有过成功的应用,基本可以回避楼主所述的现象;第二种方式,就是通过电器环节来控制,有通过外部电容(不受机床电路控制)来实现在特殊情况下工作,来给驱动一个充分的通断使能的一个时间,还有可以通过固态继电器来实现对抱闸信号的控制; 以上,是本人个人想法,有些是经历,有些是理论,看看各位有没有更好的办法一起来讨论
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