如题，200plc发脉冲控制伺服走一段距离，要求是定位过程中可以改变电机的速度，也就是说可以改变脉冲的频率，比如走100mm，第一段以10mm/s的速度走20mm，第二段以20mm/s的速度走30mm，第三段以30mm/s的速度走完余下的50mm，速度切换的时候电机不能停下来。

1200是可以做到的，200想来想去有点难，用MAP库的话，相对和绝对定位过程中是改不了速度的，只能用

movevelocity这个功能块，但问题是怎么停得准，这个是减速停止的，怎么停得脉冲数没有误差。

我的做法是几个几个脉冲地发。几个脉冲为一串。串与串之间变更参数，用脉冲完成中断接。而且第一串正在发的时候可以执行pls指令缓冲下一串的脉冲，硬件会无缝地帮你连接上一串和下一串。保持缓冲中有脉冲，电机就不会有停的可能。

斜坡停止……你不一定要整个斜坡是直线的，最后一串脉冲差多差少填满够数就是了……按照斜率，最后一串脉冲要发12个，但是总脉冲数就欠9个了，那么你就改9个是啦。不遵照斜率，谁知道？

不过这个是阶梯状的变速，有强迫症的慎用。

有强迫症的可以选择多段包络。因为多段包络的每一段都是斜线。包络数量永久填最大值，（127还是255啊？）然后也是逐段填写……能预见的运动填较多的脉冲，不能预见的填较少脉冲，……这个包络表虽然……其实也是预读一段的，末预读的是可以改写的。所以你设定最大段数量，可以一直往后添加。真正停止脉冲的时候就用终止脉冲。这比较复杂……但波形好。

谢谢楼上热心回复，现在还没有plc实物，等实物到了以后先试试MAP库的速度块，误差不大就用这个，效果不好就pls指令手动编程，这个估计比较麻烦，光加减速的斜坡上升和下降就够受的。

客户指定用老200，没办法，要我自己选就用1200了。

停产了呀。改改吧。

一知半解的客户指定的，能有什么办法，用1200一点问题都没有。

那就跟客户沟通，说服客户修改方案

一根筋的客户，可能客户老200熟一点，喜欢用。博图体积大，对电脑配置要求高，客户可能不喜欢。

PLC1200完全可以在定位控制时通过刷新新的ABS功能块来快速更改速度，但是200PLC的MAP的ABS功能块不行。这点我也是很烦。只能改成用VELOCITY功能块来实时改变速度，然后拿实际位置值与设定值来计算是否相等从而停止。但确实也是和楼主一样，经常会停不准，而且随着速度加快，误差非常大。去年我就试过ABS功能块能否刷新速度在没招的情况下用了Velocity功能块做的一台机器现在客户就反应经常超出。前两天又做了一台，我真想用1200PLC来做了，200PLC的MAP库没法实现新的命令来替代旧的命令，即西门子所说的超驰，我不知道现在200SMART是否能够实现。

现在这台机器我还是只能用Velocity功能块来实现速度的实时改变。这两天我调试时就知道速度快了就和目标位置差远了。