因为新上的设备使用了SIMOTION，而自己实际接触西门子最高级的驱动器就是G120了。

所以心里还有各种担心。

设备有5个轴，6个电机，有2个轴需要做位置同步，滚轮驱动，有打滑可能了，加配外部绝对值编码器用作位置反馈。因此配置上选了SIMOTIN。

前期安装软件折腾了一段时间，最新TIA版的仍然不支持博途V14SP1，也不支持win10，最后是又装了一个系统，安装了v14，又安装了“SCOUT_TIA_V4_5_0_1”，终于能打开了。

最近忙完别的项目，要开始学习搞这个了；

之前安装了软件是使用半个月，这次一打开提示没有授权，没有用过，因为会很麻烦，最后问了几个人，发现其实和step7的授权一下，只是我之前一直没有给它弄。授权搞定了，在博途里面加完了硬件，可以打开SCOUT了，打在线遇到了问题，PC/PG接口默认是usb的，搞明白了这个，还是连不上，又发现是固件版本选错了，手头测试的是多年前买的，固件是4.3的了。换了低版本的硬件，可以在线了， 可以切换到run了。

如果调试电机，配置参数，还一点不懂。

但是先通过SCOUT的控制面板让电机转起来，但是也是遇到各种问题，也许自己应该先系统的学习一下再搞会好一点。

待续。。。

对于新手而言，如果不仔细看书或者没有经过系统的培训，而急于上手就会碰到各种问题，而这些问题往往是由于对设备的不了解而造成的，是一些简单的问题，但是由于不了解，会经过各种尝试，怀疑，甚至怀疑器件是否是好的。

做了基本的初始化后，SINAMICS Integrated打在线自动配置完成后，识别到了对应的电机，使用scout的控制面板本来是可以实现电机运行的。但是初次尝试遇到了问题，获得控制权限，使能，点启动过一会就出现错误提示：

然后发现报警代码：

一开始自己一直搞不明白，接线貌似也没有问题。但是就是折腾来折腾去不行，电机起不来，甚至怀疑模块出问题了。

后来想换成CU320，先不用D425，相同操作也不行。

后来问一个老司机，说slm模块ready是黄灯不正常，需要把x21端子3和4接入DC24V还是不行。而且接入直流后发现，刚上电ready是绿灯，过了一会就变红灯了。原来没接时一直是黄灯。搞不懂原因，把2个双电机模块，拆掉一改，是绿灯了。但是即便接了直流线，电机还是启动不了。

老司机又让把864参数改成1，默认是0，这样一改好了。cu320可以了，再回到D425也没有问题了。

总结发现，参数默认需要有个电源正常运行的反馈点，slm模块无DRIVE-CLiQ接口，原则上需要把其正常运行的信号通过端子关联到该参数，当然也可以强制将864参数置为1，就可以实现正常运行。 

今天尝试电子齿轮同步的功能，因为近期一台设备 需要2个电机同时驱动，需要用到实时的位置同步。

之前对伺服接触的也比较少，电子齿轮同步，凸轮同步等概念之前都不懂。

参考书上的资料，用mcc程序，勉强实现了2个轴的同步运行，大概是先使能2个轴，并执行回原点命令。

然后执行同步gearing on命令，绝对定位运行，从轴也跟着运行。

但是只要主动速度模式一运行，同步功能就断了，即使在执行gearing on命令也不行，必须重启cpu才行，搞不懂怎么回事。

另外，现在知道了同步在绝对定位命令下可以实现，那如果设备需要速度模式下运行，Speed specification，这个命令是否也可以使2个轴同步运行呢？如果不能，设备有时候运行运行的时候，只能2个轴同时使用Speed specification命令吗？

还有 mcc指令中wait for signal 和wait for condition什么区别呢？也没有找到相关的指令手册。

继续；

设备安装基本到位了。

因为先前的配置是SLM模块。

这次设备上安装的是ALM模块。所以关于ALM模块的控制一直没有实际搞过。网上找了个教程，主要就是调用一个fb，好像也不难，但是却遇到了问题。

网上找到教程：

我从scout里面找到的块：

运行后，error是false的，给使能信号，activated始终无法为true。

变量定义：

无论怎么给enable 都不行，打电话问，也说配置和编程没问题。

技术支持发现我的软件，打开报文相关界面和正常的不一样，我的如下：

而技术支持说正常应该如下：

缺好几列内容，技术支持说可能是软件安装的问题，导致未能将符号变量关联到实际的报文地址中，也就是说数据未能发送到ALM。

尝试把系统和博途都改为英文依然显示不出来。

我发现监控fb块的时候periIn是有数据显示的，有时候是576有时候是584，而periout始终是0，无论是否给enable。所以我认为应该是有通讯上的，至少能读出来数据。

又问技术支持，依然认为正常就是如此操作，软件安装很可能有问题。

问其， 直接给控制字发命令如果启动alm，答复先给控制字的1,3,10位，正常的话，再给0位true信号，即可启动：

加了个5s的定时器，到达3s时接通其中三位，5s到后接通0位，回头查看r10参数，变成ready了，成了：

但是activated依然不通，但是发现正常ready时状态字数值是6697，所以临时修改的程序：

最终下来，就是感觉那个fb块未能正常执行的样子。所以输出接口都无变化。

软件版本如下：

不知道是否有遇到和我相同情况的问题。