最近的调试发现一个问题，S120  V4.8 提升机构输出力矩和实际力矩不符合，P500采用0--vector模式。

刚启动的时候因为负载的原因，发现输出力矩和电流基本上都到上限了，但是实际上明显没力气，负载根本提不动，往下溜。后改为P500--5，重新计算和电机识别后问题解决。

我最大的迷惑是实际输出力矩到了上限了，那么这些力矩哪儿去了，为什么实际上拉不动负载？

是无编码器失量控制么？

在P500=0时，优化没做好，数学模型建立不准确，输出的转矩也是不准确的。

带编码器的。

数学模型建立不准确，请问从哪里入手检查？检查了电机的参数没有任何异常，但是只做了静态识别，没有做动态的。

如果是带编码器的，那P500 = 0启动不了溜车，P500 = 5就OK了？说明你的启动过程速度设定值太低了。你把速度设定值提高点试试？估计P500 = 0也没问题呢。

说明书里写的很清楚，P500 = 5是针对无编码器的控制应用的。在0速附近的状态，矢量控制就是V/F控制，当转速达到一定时，才会过渡到矢量控制呢。启动时提高设定转速值，让电机转速快速通过V/F到矢量的过渡阈值。驱动力矩就会澎湃发出，杠杠的带劲，试试看呦。

我很早以前，在电机对拖的实验台上就发现，V/F控制启动的带载能力很差，给出一定负载，电机就启动不起来。加了转矩提升也没戏，感觉就是电机在启动状态特性很软，没劲。总觉得很不对劲，V/F也是恒转矩特性嘛，为什么启动状态会这么差？后来发现，把转速的设定值通过阶跃给定发出，提高到20Hz以上设定值时，电机的启动带载能力立马就显现出来了。呈现了电机的恒转矩输出特性。

所以，如果是带载启动，就应该把转速的设定值从零直接提高到一定数值，就很好启动了。个见。仅供参考。

启动速度是从0开始的，速度没起来以前，斜坡发生器也会限制住速度啊，哪怕我给100%，实际速度为0%，那么斜坡发生器还是只能比0%大一些而已。

这种应用我们用了非常多了，感觉4.8版本以前没有这个问题，仔细看P500的所影响的参数，最大的区别就是1610/1611无编码器模式的启动力矩，但是我用的是有编码器模式，似乎跟我们也没太大关系。

K版你难道跳过斜坡发生器直接给速度给定？

斜坡函数发生器还有这个功能？我还真没注意。是哪张功能框图标注出这个功能了？

在非常低的转速时，VC模式下的转矩精度取决于转子电阻的热跟踪是否正确计算。此时，如果电缆的电阻大于总电阻 的20-30%,这个阻值在做优化前要输入到P0352中。

另外，最好P620=0

还真是，激活RFG跟踪以后，输出就受限了。功能图3080