S120的三轴同步
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henry.wang 至圣 
 经验值: 10990 发帖数: 997 精华帖: 31 |
楼主
 2020-03-13 15:47:26主题：S120的三轴同步 
忙了好久，想安静下来写点东西，过年+疫情期间开启带娃模式，让我变成了一个出色的厨子。都说不像当厨子的爸爸不是一个好电工。今天终于可以静下心来写点东西分享给大家，久违了，论坛的小伙伴们。 案例方案： PLC：S7-1500 驱动：S120 轴数：5（减速机各不相同） 通讯方式：报文111 基本定位EPOS 成型的设备，现成的德国小伙伴写的STL程序，要求改造增加一个功能。其中三个旋转轴一起保持相对静止的状态定位到固定的位置，空载模式下才会用到此功能。为了降低工作量，PLC的框架不动了，在驱动里用DCC做。其中一根轴作为主轴，另外两根轴跟随。PLC里发过来同步启动信号后，速度和加减速度、目标位置切换成同步模式的速度和加减速度、目标位置。 MDI模式下的轴运动状态用trace先抓一条曲线看看：
现在要做的就是把另外两根轴的轴运动曲线近似拟合到这条曲线上，先看一下，另外两根轴的轴运动状态曲线是什么样子：
原以为用P2572和P2573就能搞定，改了几次发现好像效果不理想：
看下手册，看看EPOS的MDI的插补器还有什么接口：
Jerk能影响这条曲线，改了一下，效果还不错，但是P2572和P2573还是有影响，也就是P2572 /P2573/P2574影响了这条曲线的形状，三轴的运动曲线：
Trace是一个非常实用的功能，能够帮助我们迅速快捷的发现问题，遇到问题都可以先用trace抓条曲线，可以为解决问题提供数据支撑。
Chance favors the prepared mind.
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kdrjl 至圣  经验值: 136346 发帖数: 34910 精华帖: 435 |
1楼
2020-03-13 17:05:26主题：回复：S120的三轴同步 帅呆了。我很受教。 三轴同步，很好的示范分享。
我是你的朋友
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CoolCool的猪 至圣  经验值: 16712 发帖数: 1307 精华帖: 2 |
2楼
2020-03-13 18:24:32主题：回复：S120的三轴同步 这个太好了
同一个问题ID下，已经先回答此问题的人，如再参考我答案而修改自己答案的，就是王八蛋！
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yangchunbaixue 侠圣  经验值: 3699 发帖数: 555 精华帖: 0 |
3楼
2020-03-14 13:35:32主题：回复：S120的三轴同步 好详细，学习到trace这一强大的功能，感谢楼主精彩的分享！ |
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AISHUISHUI 奇侠  经验值: 8992 发帖数: 375 精华帖: 0 |
4楼
2020-03-14 16:36:38主题：回复：S120的三轴同步 这个真心不错啊
随心所欲
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WOWUWUWU 至圣 经验值: 10367 发帖数: 1793 精华帖: 0 |
5楼
2020-03-14 21:36:49主题：回复：S120的三轴同步 谢谢分享，很好的知识 |
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bailin7516 游侠  经验值: 436 发帖数: 7 精华帖: 0 |
6楼
2020-03-15 10:08:54主题：回复：S120的三轴同步 逛西家的网站已经有一段时间了，发现论坛里很多讨论都非常实用而且生动形象，初出茅庐的我感觉找到一个新家！
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天芯 至圣 经验值: 18783 发帖数: 2104 精华帖: 0 |
7楼
2020-03-15 11:20:52主题：回复：S120的三轴同步
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黑猫警长W 至圣  经验值: 18375 发帖数: 2408 精华帖: 1 |
8楼
2020-03-15 11:49:00主题：回复：S120的三轴同步 高手高手啊1 |
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不断攀登 至圣 经验值: 12543 发帖数: 1843 精华帖: 0 |
9楼
2020-03-16 08:00:48主题：回复：S120的三轴同步 牛逼 高手。
邮箱 yongquancun@126.com
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渔明鱼工 至圣  经验值: 23896 发帖数: 2059 精华帖: 78 |
10楼
2020-03-16 08:18:40主题：回复：S120的三轴同步 TRACE功能我一直在用，尤其用在两个轴的运动曲线比较那是OK!D感谢楼主分享。
网鱼能够改善伙食，还能释放工作中的压力。
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yzm_cumt 至圣  经验值: 18247 发帖数: 2653 精华帖: 14 |
11楼
2020-03-16 08:59:43主题：回复：S120的三轴同步
sometimes you have to be your own hero!
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Mr_ 侠客 经验值: 627 发帖数: 95 精华帖: 0 |
13楼
2020-03-17 10:03:24主题：回复：S120的三轴同步 好像发现了一个新世界
学习是一种信仰
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