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 负载动态补偿

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锋言锋语
至圣

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楼主    2021-01-24 08:21:52
主题：负载动态补偿 精华帖 

SL150对冲击性负载有动态补偿功能，具体做法和高线不同；高线是提前给速降补偿抬高速度； SL150大型负载，为了减小机械冲击，在VC的DCC中有负载观测器功能， 具体做法是用速度和转矩做参量， 实现一个二阶系统，冲击性负载时，补偿量快速上升叠加，又快速衰减稳定到实际转矩值的5%；补偿量输出到附加转矩通道。


具体做法：


图不太全，PI控制器的W1（给定值）是 实际速度百分数；X1(实际值）是（实际转矩值百分数 + PI输出）经过INT积分器的输出；  最后 PI输出×0.05到附加转矩。


大家来分析，这个动态负载补偿器， 为什么搞成二阶系统？


不忘初心
yming
至圣

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1楼    2021-01-24 12:59:12
精华帖  主题：回复：负载动态补偿

为啥用二阶的？你不都说了么。

为了快速响应！

一阶是对速度的响应。

二阶是对速度的变化的响应。

三阶是对加速度的变化的响应。


学校没学过？

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？
锋言锋语
至圣

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2楼    2021-01-24 13:13:43
主题：回复：负载动态补偿

版主这么一说， 我想起来了。我去翻翻资料。

不忘初心
锋言锋语
至圣

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3楼    2021-01-24 13:47:17
主题：回复：负载动态补偿

版主值得是I型系统， II型系统吧。 这部是一回事啊。 


这个系统我用框图分析了一下， 最后得到 Y（S） = （0.2S + 2)/(0.025S^2 + 0.2S +  2)(Speed(S)×S - T(S)).

如果将（Speed(S)*S - T(S))看作输入量，   这个系统是二阶系统无疑。 但显然不是II型系统。

不忘初心
kdrjl
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4楼    2021-01-24 14:52:19
主题：回复：负载动态补偿

楼主在顶楼的最后一句话：


大家来分析，这个动态负载补偿器， 为什么搞成二阶系统？


差异？补偿器和系统怎么搞到一起去了？补偿器就是某一个单元，是系统里的某一个环节，而系统是指的整体。这么分析，看不懂了。点和面混在一起了？能和你分析啥？是不是你在坑里，也想把大家都带坑里去呢？

我是你的朋友
锋言锋语
至圣

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5楼    2021-01-24 15:23:40
主题：回复：负载动态补偿

为什么这个补偿器设计成二阶环节？

不忘初心
kdrjl
至圣

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6楼    2021-01-24 18:14:56
主题：回复：负载动态补偿

1楼已经讲的很明白了。二阶是针对非线性2次方特性。你这个单元不是说是转矩动态补偿吗？动态=变化，挺合适的啊，正当防卫。


读书是学习，应用也是学习。而且是更重要的学习。书本知识如果不会用，白学了哈。

我是你的朋友
yming
至圣

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7楼    2021-01-24 18:47:06
主题：回复：负载动态补偿

不光是为了能快速响应。

即便不需要那么快速响应，也应该这么做！

这是可调的！你把积分值设成无穷大，它就成了一阶的了。

何乐而不为呢？


按说，对负载加速度变化的响应也可以去做。只是应用太少了。

运动控制有可能需要吧。

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yming
至圣

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8楼    2021-01-24 22:52:04
精华帖  主题：回复：负载动态补偿

其实学过自控原理应该知道，PID环节不一定都要放在前向通道中，反馈通道也可以使用。

这时，它作为一种系统控制的校正环节，避免系统振荡。

只不过加在反馈通道中的作用与前向通道正好相反。


学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？
不断攀登
至圣

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9楼    2021-01-25 08:03:34
主题：回复：负载动态补偿

一语中的，精辟呀。。。。。

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