一、故障现象

自动状态下，四个辊道高速旋转，感觉像飞车，稍后控制器报警50005停车。

二、设备构成

机床输送辊道由四个辊道构成，每一个辊道由一个西门子电机（电机配套编码器）驱动。

三、控制系统

辊道采用D425控制S120带动四个辊道旋转。四个辊道中的第一个辊为主动辊，后面三个辊为被动辊，即一拖三结构。辊1与编码器构成一个闭环位移控制系统。

四、故障过程

       辊1电机损坏后更换新备件，试车发现辊1与后面的三个辊子的旋转转方向相反（辊1慢速反转，其余正常旋转），于是通过scout修改P1821，手动旋转四个辊子，旋转方向一致，且速度一致，于是就认为轻松加愉快的搞定该问题。面对手动正常就默认自动无问题，这样就不可避免的犯了一个想当然的错误，事实也无情的验证了这一个事实。

       稍后现场反馈，手动状态下给机床送料正常，但是自动下，送料辊控制异常，存在重大安全生产隐患，其隐患表现为：

1） 自动状态下，辊道启动后就一直处于加速状态，导致工件高速撞击机床。

2） 自动送料状态下，如果按一下面板Reset按钮，工件突然高速反转。

面对异常，souct监控显示报警50005，根据报警检测编码器与电机均未发现异常，随后

联系厂家技术人员，也未能得到有用信息。

面对该故障现象，现场反复试验，初步怀疑辊间编码器信号异常，但是现场检测也未发

现异常，一时间面对该故障现象，突然失去了故障处理方向。回顾故障处理过程，初步判断硬件没有问题，怀疑是修改P1821导致的控制异常。

回想起论坛中多位专家讨论电机反向事件，有支持修改P1821，有支持调换电缆，突

然想到是不是忽视了simotion对轴1的控制结构。

       进一步消化程序，得知手动模式下，轴1采用半闭环控制，自动模式下采用全闭环控制。基于这种控制模式，初步判断修改P1821，逆转电机旋转方向，但是位置环的方向并没有逆转，于是就导致控制程序乱套。

       基于以上判断，随后在修改P1821基础上，对位置环编码器进行取反，现场试车，设备动作正常。

实践出真知

 楼主伺服玩的很熟吗？对问题系统的原理和结构有较深刻的理解。处理问题，即能抓住关键。在此受教了。

S120/G120调试过程中，速度控制务必trace r60和r61/r63；定位控制务必同时trace r60和r61/r63、r2521。

一则可以监控速度/位置编码器信号大小是否正确、是否有干扰，二则可以通过r60与速度/位置信号的方向来判断是否存在反向现象。

保持这个习惯，可以少走很多弯路。

另外，为什么不是修改P1820？现场用的是HLA？

改输出相序参数，是这个结果。

调换电缆也是这个结果。

关键的是编码器旋转方向反了。

带编码器的，要改方向，必须先确认反馈信号方向。

第一次上电确实需要先判断下转向和反馈。

谢谢大家指点。现场调换过电机相序，电机要么不旋转，要么速度很慢。现场试验，修改过P1820参数，电机直接趴窝，只有修改P1821才有作用。个人觉得该案例较为经典，就写出来分享。个人是论坛的受益者，所有也希望能给论坛做点贡献。

P1820，P1821的关系，有时候是挺绕口的