我现在调试一个S120驱动的国产电机，轴编码器是网上买了个TTL 1024 的增量编码器后配的，静态辨识、旋转测量都做了，转速环优化通不过。电机转起来总是感觉速度波动也很大。以前调试西门子电机时，即使仅仅做个静态辨识，电机转起来也是稳稳的。

我想请教各位大侠，这是什么原因？是电机质量太差，还是编码器质量太差？下面是Trace截图。

首先，系统设定的矢量控制？还是伺服控制？

第二，速度调节器的优化和辨识为什么通不过？什么提示？

第三，你的坐标横轴时间间隔20ms，如果是200ms？

第四，参数P1441 = ?也就是编码器信号输出后的滤波参数？4ms？20ms？

都没说，等于问题白问。

非常感谢 K 版的指点。

这个电机是Vector 模式，p1441=0。

按照 K 版的指点，我调整 p1441 的值进行测试，发现当改为20ms 时效果就好很多了。

之前我做速度环优化时，总是在 120 振荡测试这一步过不去然后报错。

今天我重新再做速度环优化，居然一次就过了，估计跟改 p1441 的值有关系。

优化之后的速度就比之前稳很多了，之前实际转速跟设定值能差几十转，现在只有几转了，可以满足我的应用了。

接下来我将按照“aa13123”的建议，把编码器重新固定一下，估计会更好，因为我在运行中用手触摸编码器感觉抖动有点大。

我还想跟 K 版请教一下，这个 p1441 是不是在动态辨识和优化前必须设置啊？之前我没有设置是因为我看后面还有一个滤波时间的参数 p1442，以为p1441 设置与否没关系呢。而且我查看我们一些使用西门子电机的进口设备上，它们的p1441 都是 0，是不是人家的编码器质量好就不需要设置 p1441 进行滤波呢？

你这个系统现在调的基本可以了。

别用r63.0，用r63.1监控转速，然后P45 = 200(ms)，再录波也用r63.1作为转速实际值，应该就是设定值和实际值完全重合了。而且没有波动。试试看。

r63.0是没有经过P45滤波的转速实际值，r63.1是经过P45滤波后的转速实际值。这是控制参数与监控参数选择技巧问题。一般的，我们在控制上希望参数反应越快越好，而在监视上，我们希望参数反应越稳越好。看着感觉上舒服。

关于P1441与P1442两个滤波参数的作用问题。怎么说呢？你对传动系统基本结构估计没什么基础。可以从两个参数的取值范围来分析。前者的取值范围在1000ms以下，后者的取值范围比前者大了一个数量级还要多。什么意思？前者是针对信号差模干扰噪声的滤波，后者是针对调节器与负载的时间常数修正。完全不是一个概念。

为什么德国的设备，P1441 = 0，没事。你的系统就不行？太能反应问题了。说明你的系统来自编码器的信号有噪声，而进口的系统信号是干净的。安装布线，机械设计水平上的差距呀。嘿嘿。

最后，快速调试时，P1441和P1442都不用管，让自动优化辨识去设置。如果有问题了，再手动去修改他们。

个见，仅供参考。

K版威武

学习了！

感谢K版，学习了，下次调试时修改1441看一下效果。

我赞同 1楼的意见。

编码器不同轴，偏斜角。它给出的信号本身就是 正弦曲线 波动的。

更别说，固定不牢了。

怎么检查呢？ 开环，用低速！比如：空载、60转/分钟（1秒一转）；达到稳速。Trace 未滤波信号，几秒就会看得清清楚楚！你还可以松开一点固定，手持编码器，看看不同的夹角，编码器信号是怎么变化的！

编码器安装质量就是这样检查的。

安装正确的编码器，不需要滤波。

加大滤波，只是掩盖的问题。不得已的方法。稳速没啥问题，系统要求快速响应就会有问题。

哈哈，笑翻了。y版的方法堪称know-how。

凡事只要想办法，就能找到可操作性的测试。这是调试老手们惯用的方式。

 我记得当初在802d-SL用HDH编码器的时候，主轴转速也会波动很大，但后面转成828D的时候波动就很小了，我觉得应该是跟哪个参数有关。

Y 版讲得好，尤其是这个检查编码器的方法，绝对是高手心得！明天按照这个方法再试试看。

我CU插有TB30，直接将未滤波信号 BiCo到模拟量输出。用示波表查看，更实时（TB30的采样时间 4099.2 可调，默认4毫秒。），可直观呢。

闭环传动系统，如果说转速控制精度有问题，或者说转速实际值有波动。与控制器自身的问题关系不大，更多的因素来自于现场，来自于传感器的安装和接线。要么是震动，要么是噪声引起的问题。

我也遇到过类似的问题，调了好久没调好，最后发现是编码器的轴安装松了，随着电机的转动而转动

关于这方面，我们也很有体会。利用装置里的监控参数，对标外部第三方的检测结果，看看是不是很离谱，如果数据对上了，以外部第三方检测为准，如果数据对不上，找外部测试的问题。

比如说，G120和S120都有一个机械惯量参数，在做完了电机的动态优化辨识以后（我们都是带着旋转轴做的），轴系的转动惯量就确定了，我们外部也要用其他的方法，确认轴系精准的转动惯量。这个参数，每次都要与西家传动参数对标，以确认外部测试结果是否存在问题。

你看到周期了么？看7500-8500，它是电机转一周的。对么？你能看出来仅偏斜角就有7-8转的波动误差。

说明安装有偏斜角。导致信号是个椭圆（两长轴两短轴）一周波动两次。

那个每周期的波动（每转出现一次）是连接问题，有卡阻+弹性。所以每转出现一次。

（就是每转不同位置，转动有不同的松紧，由于联结器有弹性，表现为卡忽慢弹忽快）

不是要像K版说的转速要快一些！是要采样设置的更快一些。只需要记录几秒的！每秒就是一转！要的就是检查每1转（360度）的。

至于信号波动大，要看你接入的编码器模式，AB正交的？双向差分的？单脉冲的？HTL的？TTL的？

不同的信号，对应编码器模版的设置要不同，以适应硬件的特性。其实就是编码器输出的阻抗匹配。（这些是电气检查，我一般是直接用示波表观察信号质量。）稳速运行时，示波表上信号宽度是不会抖动的。

原则上，当然是AB正交差分的最好。

21楼精华帖给出的信息量：

第一，通过一个特定条件的录波，对实际波形进行分析和检查。这是一个现场诊断好办法。可操作性强。如果是西家传动，就直接用trace，如果不是西家传动，就上示波器。针对编码器的脉冲信号，看得见摸得着，问题就能找的准。

第二，编码器的同轴度连接非常重要。不要因为弹性连接形式而存在对中同轴度不好也不要紧的侥幸心理。注意这里说的对中度，是指的对中同轴度。是三维的那种。假如编码器的对中同轴度不好，运行起来就会摇拨浪鼓，信号出来就象是正弦波信号那种了。转速信号波动就很自然。

第三，有编码器的系统，增量编码器信号推荐使用HTL，差分形式的。这样的信号输入形式，现场抗噪声强。而且编码器信号电缆一定使用专用电缆。何为专用电缆？就是那种两两双绞且带屏蔽的信号电缆。

个见。仅供参考。

K版说的没错。

有些光听说不行。得自己动手试试。

安装偏心，Trace 信号是啥样的？安装偏角，信号是啥样的？（不同角度波动幅度不一样！）联轴器有弹性+圆周有卡阻是啥样的？联轴器顶丝没拧紧（有间隙）是啥样的？

试过一次，心里就有谱了。一看Trace 波形，就知道是几种情况的叠加。

用示波器观察编码器脉冲信号，主要是检查电缆，有的电缆容抗不合适高频（带屏蔽的），转速提高时，矩形波沿不符合要求，（都成三角波了）编码器模块辨识不了。这类情况，只能通过示波表检查。尤其是HTL的。（TTL的是电流驱动。反而比较好。）

HTL的最好是 A+/A-；B+/B-的接法。

我这个是TTL 编码器，联轴器是下面这种样子的：

我记得以前更换西门子电机的编码器时，它的固定支架就是一个弹性薄片，更换编码器时也根本没注意什么同心度，就是很随便地把联轴器和支架上的几个固定螺丝拧紧后，启动完全正常，直接就投入生产了。

我觉得我是不是也应该换一个那种薄片式的安装支架试试？编码器电缆是和编码器一起来的，和动力线分开走的。

“不一样，不一样，我们不一样。”

这个是弹簧式的（微型驱动，柔性传动用的。）。用那个编码器自带非金属的吧。那种是切槽式的。

爪型，中间有绝缘爪的也行。

孔公差要合格，有间隙、松的不行

尤其是变频器驱动的电机，要注意它是有轴电流的。联轴器要绝缘、隔离的。

（有时间可以跑趟图书馆，查查最新的机械设计手册，有联轴器专门的一章。）

你想呀，变频驱动的电机，轴电流能把电机轴承都烧坏（电弧麻点）；何况电机轴承还有润滑脂。编码器微型轴承精度多高，没间隙的。