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 200smart控制带绝对值编码器的伺服

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作者 主题
胜杨
游士

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楼主    2020-08-14 11:03:33
主题：200smart控制带绝对值编码器的伺服

smart控制增量编码器的伺服，在使用位置控制模式时每次断电后都需要回零，回零后才能进行比较精确的位置控制。

如果使用带绝对值编码器的伺服，第一次设定原点后，是不是就不需要每次断电都要回零，只需要给目标位置就行了。

有没有做过的大神给解答一下疑惑。
胜杨
游士

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1楼    2020-08-14 11:11:06
主题：回复：200smart控制带绝对值编码器的伺服

常规带增量编码器的伺服控制：

  1. 启用和初始化运动轴 AXIS_CTRL

  2. 伺服使能 AXIS_DIS

  3. 回零 AXIS_RSEEK

  4. 手动控制/命令轴转到所需位置

如果使用带绝对值编码器的伺服，其控制方式是不是就不需要每次断电后回零了？

（毕竟绝对值编码器能够知道实时位置）
芳季
至圣

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2楼    2020-08-14 11:35:33
主题：回复：200smart控制带绝对值编码器的伺服

两层控制意义。

底层：只要再通电，驱动器就知道电机的当前位置。

面层：plc需要通过一种手段得知驱动器所了解到的电机位置信息。

绝对编码器电机或增量编码器电机，仅仅是底层的层面上的意义。与面层无关。

找不找零，仅仅是面层关系的需求，与底层无关。

底层要解决驱动器知道位置的问题。可以有两个常规方案。一，绝对编码器。二，增量编码器电机 + 驱动器或编码器加装电池。

目前最常用的发脉冲去找零，正是plc通过脉冲去直接了解现场原点的位置，与电机和驱动器都无关（我指位置数据关系无关）

你选择的绝对值编码器，仍然要解决面层的信息获取问题。否则plc始终不知道电机位置。

矛盾点在于，再通电时，驱动器是知道位置了，但是plc知道吗？什么途径可以知道？

关键在“途径”。

我推荐两种途径，（我不考虑任何现场碰撞问题，这个是你考虑的。）

第一种。命令驱动器到达一个指定位置（*），然后驱动器发出到达信号。此时，plc收到信号把自身的位置值变更为指定值。从此位置量同步了。

第二种。通讯读取驱动器位置信息。

（*）至于你怎么给这个位置命令，也有几种办法。一，通讯写命令位置。二，伺服使用内部预置位置定位，输入点触发定位。三，你当作它是增量编码器算了，发脉冲找零。

所以，我觉得除了通讯。这个绝对值编码器没什么意义。
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