二话不说先上程序。

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程序可以直接下载试用。HC0接AB相的旋转编码器。HC3接Q0.0发回来的脉冲。Q0.1做脉冲的方向信号。
程序占用了三个高速资源。没办法，只能这么用。程序里面占用了一个定时中断，没有使用全局的M区和V区，如果没有跟你的程序的高速资源冲突的话，可以直接植入。把伺服每圈的脉冲数调整成编码器线数的4X便可以看见电机随编码器旋转而旋转。肉眼不能分辨异步偏差。我没有仪器测量。希望有仪器的朋友帮我测量一下脉冲偏差量。根据我程序的自检，编码器（我的2000脉冲）用手转动时，经常性，第一次脉冲跟随之后最大偏差在30个脉冲附近。第二次脉冲跟随后偏差在5个脉冲以下。当前上传的程序是3毫秒发一次脉冲，上述自检的时间是10毫秒发一次脉冲。
自我感觉良好，应该在自己的设备上能达到设计性能。但是程序距离成品相差甚远。
本来想传个视频，怎么传好呢？