今天，写一写我最近处理过的一个传动故障，话说我公司一台进口铝箔分切机，卷取轴是由一台8kw的伺服电动机来控制它的上下移动的位置，结构如图所示，电机安装在一侧，通过一根传动轴的转动动动两侧蜗轮蜗杆实现卷取机的上下移动，位置检测由绝对值编码器控制。

有天中午还在午休，接到当班电工的电话说分切机在运行过程中急停，需要帮助，然后我就立刻赶到现场，发现急停故障已经被电工复位，只能通过HMI的报警信息判断大概故障，故障显示“卷取机定位驱动故障”，但是由于驱动控制器故障已被复位，所以不知道控制起的代码，也无从下手。这时，电工告诉我卷取机在操作上升中起不来，下降没有问题。所以我只能顺着这个线索来。这时**作设备，使卷取机上升，这时发现卷取机无法上升，被卡，而且传动轴有轰隆轰隆的响声，特别大，这是从来没有发生过的现象啊！（卷取机传动轴是铝的，而且是空心的）。然后我就让生产工操作上升，我轻轻给传动轴一点力，卷取机就可以上升，但是中间不能停顿，一旦停下，卷取机又会无法上升。

这时候我第一反应是看电机端有没有问题，我就去检查电机，在生产工操作的过程中我来听电机声音，发现电机抱闸打开的非常顺利，而且在启动时电机有发蒙的声音，感觉带不动负载。我的第一反应是电机应该没有缺相，如果缺相，控制器就会报警，而且只要缺相这个故障就会一直存在，不会是时有时无。最终我叫来机械工程师检查机械部分有没有问题，是不是机械问题引起电机卡死现象。机械检查了两天，发现传动轴的轴承有不好的，于是换了新的，以为故障就此结束，但是事与愿违，轰隆声还是存在。然后他们怀疑是电气抱闸有问题，所以我就把控制电机的小继电器换了一个新的（以前发生过由于继电器触点接触不好导致抱闸打开不畅的问题），但是还是不行。后来我决定把负载脱开，只让电机转动看看，但是电机在不带负载的情况下转动情况良好，没有任何异常。

此时，我们都迷茫了，电机转动是好的，机械部分用手转动都不费劲，就没有卡滞的现象。这时我想是不电机带负载能力不够了，决定换一台电机，结果一样的。于是我们机械工程师怀疑蜗轮蜗杆有问题，加了润滑油试车，还是不行，最终决定拆开检查，但是老外的东西，又没有图纸，又没有拆的地方，曹组起来比较困难，此时设备已经停车3天，最后我就还是让机械的等了一会，我打开HMI的电机画面，上面有电机的详细数据，我提升了一下这台设备的卷取机，又看了一下其他设备的卷取机，发现这台设备在卷取机提升时虽然输出转矩已经给到上限，但是电流输出更正常设备差10倍左右，所以我大胆的决定将伺服控制器换一个试试，结果问题一下解决，设备停了4天，最终修好。

设备正常开车，我就想知道这到底是什么原因，我就把这个控制器装到其他设备，发现现象跟之前一样。第一，我怀疑是不参数被人修改，然后我就把参数重新下载后故障没有消除，所以我判断控制器的IGBT这块板有问题，我就拿来一块好的板子，一换问题解决，那块坏的板子准备拿去修，问题也找到了，传动轴轰隆的响声应该是从电机传出来，经过传动轴放大了（传动轴是空心的）。虽然耗时很长，但是一步一步扎实的排查除了故障，还是很欣慰。

总结一下，在故障出现时一定要冷静思考，不能盲目的下决定，电气故障千变万化，踏踏实实逐个攻破。