S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题

已锁定

seven&snow

帖子

11
精华

1
被关注

8

论坛等级：游侠

注册时间：2012-03-21

白金如何晋级?

S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题

1234

2

2019-06-25 16:28:06

这几天遇见一个问题，关于S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位指令不能立即反向问题。

力矩限幅功能下，默认会取消跟随误差监视功能。这样，可能会导致位置设定值和位置实际值之间存在偏差。假设开始时轴按正向移动，在外加作用力不取消的情况下，激活绝对定位指令，试图让轴反转，轴可能不会反转。

因为可能会出现位置设定值与实际位置值的偏差仍然为正值的情况，这时候，轴会继续沿原来的方向运行。

如下图所示：

1。触发绝对运动指令，以10mm/s运动到100mm，

2.在标号2处，因为做了力矩限幅，轴处于堵转或者半堵转状态，可以看到给定值已经给到100mm了，实际位置值还不到4mm。（绿色为位置给定值，棕色为位置实际值）

3.在标号3处，触发条位置设置值为0的新的绝对运动指令，可以看到，位置给定值是从100mm慢慢降下来的。这时候实际位置值远小于给定值，所以轴的速度预设值虽然为-10mm/s，但是因为位置环的存在，最终速度给定值到轴应该是个正值。蓝色线为速度实际值，可以看到，在标号3的时间处，实际速度为正，因为外加作用力，轴处于半堵转状态，可能看上去就是轴没有动。实际上，轴在试图正向移动。

4.在标号4处，位置给定值小于实际值了，轴才反转。

这样直观看上去，就是轴的反应延时。

S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题已锁定

已锁定

编辑推荐：关闭

请填写推广理由：

活动公告查看全部公告>

【仅剩99份】学PLC得PLC限量学习笔记，下单立减50元享加赠

热门视频，猜你喜欢

本版热门话题

SIMATIC S7-1500系列

共有8668条技术帖

相关推荐

热门标签

相关帖子推荐

guzhang

恭喜，你发布的帖子

被评为精华帖！

快扫描右侧二维码晒一晒吧！

再发帖或跟帖交流2条，就能晋升VIP啦！开启更多专属权限！

分享
只看
楼主

您收到0封站内信：

×

×

信息提示

很抱歉！您所访问的页面不存在，或网址发生了变化，请稍后再试。