MC_Power

指令名称：启动/禁用轴。

功能：使能轴或禁用轴。

使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。

输入端：
①EN：该输入端是MC_Power指令的使能端，不是轴的使能端。

MC_Power 指令必须在程序里一直调用，并保证MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面调用。

②Axis：轴名称

可以有几种方式输入轴名称：

a. 用鼠标直接从Portal软件左侧项目树中拖拽轴的工艺对象，如下图所示：

b. 用键盘输入字符，则Portal软件会自动显示出可以添加的轴对象，如下图所示：

c. 用拷贝的方式把轴的名称拷贝到指令上，如下图所示：

d. 还可以用鼠标双击“Aixs”，系统会出现右边带可选按钮的白色长条框，这时用鼠标点击“选择按钮”，就会出现下图中的列表。

③Enable：轴使能端

• Enable = 0： 根据StopMode设置的模式来停止当前轴的运行；
• Enable = 1：如果组态了轴的驱动信号，则Enable=1时将接通驱动器的电源。

④StopMode：轴停止模式

• StopMode= 0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度或时间来停止轴，如下图所示。

• StopMode=1：立即停止，PLC立即停止发脉冲。 如下图所示。

• StopMode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果用户组态了加速度变化率，则轴在减速时会把加速度变化率考虑在内，减速曲线变得平滑，如下图所示。

输出端：
⑤ENO：使能输出
⑥Status：轴的使能状态
⑦Busy：标记MC_Power指令是否处于活动状态
⑧Error：标记MC_Power指令是否产生错误
⑨ErrorID：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorID表示错误号。
⑩ErrorInfo：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorInfo表示错误信息 。

结合ErrorID和ErrorInfo数值，查看手册或是Portal 软件的帮助信息中的说明，来得到错误原因。