注意：以下例程仅为示例程序，请勿直接用于测试！https://www.ad.siemens.com.cn/service/elearning/cn/Course.aspx?CourseID=1556
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https://www.ad.siemens.com.cn/service/elearning/cn/Course.aspx?CourseID=1558
https://www.ad.siemens.com.cn/service/elearning/cn/Course.aspx?CourseID=1559
EM 253 是 S7-200 PLC 唯一的一款位置控制模块， 用于驱动步进电机和伺服电机， 为用户提供单轴，开环的位置控制。
EM253 位置控制模 块具有以下主要功能：
1. 输出 20 HZ－200 KHZ 的高速脉冲
2. 漏型晶体管或者差分信号脉冲输出
3. 可组态测量系统为工程量或脉冲数
4. 包络运动。提供最多 25 组包络，每组可有4种速度。包络运动可选以下四种模式：
（1）绝对位置
（2）相对位置
（3）单速连续旋转
（4）双速连续旋转
5. 回零点。提供4种不同的参考点寻找模式
6. 支持S曲线或线性的加速、减速功能
7. 提供可组态的螺距补偿功能（螺距误差补偿是在机械运动方向发生变化时，为消除系统中的滞慢(螺距误差)，电机必须移动的距离。螺距误差补偿总是正值。）
注意：以下例程仅为示例程序，请勿直接用于测试！
测试前，用户务必使用晶体管输出的 S7-200 CPU，并根据实际使用的电机参数和机械行程修改程序中的相关数值！
此程序的作者和拥有者对于该程序的功能性和兼容性不负任何责任。使用该程序的风险完全由用户自行承担。由于它是免费的，所以不提供任何担保，错误纠正和热线支持，用户不必为此联系西门子技术支持与服务部门。
1. EM253 输入/输出点接线
2. EM253 向导配置
3. EM253 子程序编程
4. EM253 诊断调试
以上 EM253 输入/输出点接线，向导配置，编程，调试请参考《定位模板 EM253 快速入门》文档或 《S7-200 系统手册》第 9 章 S7-200 开关运动控制 组态位控模块章节。
介绍：
该文档主要面对初次使用定位模板 EM 253 的用户。内容包括一些调试的步骤，使用经验，等等。但是，该文档无法取代《SIMATIC S7－200 可编程序控制器系统手册》。建议：用户通过此文档掌握了初步调试和使用模板的方法以后，还是要认真、仔细阅读《SIMATIC S7－200 可编程序控制器系统手册》第 9 章，进一步加深对定位模板 EM 253 的理解。通过该文档，希望对初次使用定位模板 EM 253 的用户，可以起到帮助入门的作用。定位模板 EM 253 模板的使用者，应该具有STEP 7-Micro/Win 软件操作的基础知识。
下载网址：https://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/7968718
问题描述
S7-200 EM253 断电重启后由于初始化指令的执行，当前位置会复位为0。要使S7-200 EM253运动控制的当前位置值在CPU断电重启后依然保持，可以通过以下的编程来实现。
实现方法
在此以通过EM253位控向导生成的运动控制 “ 轴 0 ” 为例来说明如何在 S7-200 EM253 CPU 断电后保持 “ 轴 0 ” 的当前位置值，具体可参考以下三个部分的编程来实现 ：
1，设置两个个断电保持区域：VD1000、VD1004，如图1所示：
图1. 设置断电保持
2，将当前值位置值在第一个扫面周期内传送到保持位置VD1004内，如图2所示：
图2. 当前位置保持
3，当初始化完成后，用初始化指令 “ POS0_CTRL ” 的DONE位来触发修改位置指令 “ POS0_LDPOS ”,将保持位置VD1000装载到当前位置VD200，如图3所示：
图3. 装载当前位置
例程
所需条件：
1、软件版本：STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP9
2、 S7-200 CPU 222以上、EM253位控模块
3、通讯硬件：智能多主站电缆USB/PPI电缆（订货号6ES7 901-3DB30-0XA0）
所实现的功能：
在S7-200 CPU EM253位置控制断电重启后保持运动控制的当前位置值。
免责声明
本例程仅供参考，程序中的CPU版本、类型可能与用户实际使用不同，用户可能需要先对例子程序做修改和调整，才能将其用于测试。本例程的作者和拥有者对于该例程的功能性和兼容性不负任何责任，使用该例程的风险完全由用户自行承担。由于它是免费的，所以不提供任何担保，错误纠正和热线支持，用户不必为此联系西门子技术支持与服务部门。
一个 EM253 模块能带几个轴？
一个 EM253 模块只能带一个轴。
EM253 模块能实现闭环运动控制吗？
不能。
更换 EM253 模块需要重新组态或编程再下载吗？
使用 STEP 7 Micro/Win 配置 EM253 所使用的全部组态，移动包络信息和程序块一起下载并存储在 S7-200 CPU 中 ，因此更换 EM253 模块后不需要重新组态或编程再下载。
EM253 模块的哪些端子用于输出高速脉冲信号？
用户可以根据电机驱动器/放大器的接口要求来选择使用哪种输出。
EM253 模块的 P0 和 P1 是漏型晶体管输出，分别用以控制电机的运动和方向。
P0+、P0- 以及 P1+、P1- 是差分脉冲输出，与P0和P1的功能一样，但所提供的信号质量更好。
如何设置 EM253 位控模块配置向导中的 “模块位置”？
在 EM253 位控模块配置向导中，需要正确指定模块位置。模块位置的计算遵循紧挨 CPU 放置的模块位置是 0， 以此类推。如果在配置时实际连接了 EM253 硬件模块，则可直接点击”“读取模块”。
如下图 1 所示：
图 1. EM253 模块位置
EM253 命令字节 QB 如何计算？
命令字节是一个 8 位数字量输出的地址，该地址保留在用于访问位控模块的过程影像寄存器中。该命令字节根据 EM253 模块前占用的 QB 决定。
例如 CPU 224 模块占用了 QB0 和 QB1 地址， 如果 EM253 紧挨 CPU 放置， 则 配置 EM253 命令字节为 QB2。如下图 2 所示：
图 2. EM253 命令字节
EM 253 位控模块生成的子程序所有 C_POS， C_SPEED 引脚都一样吗？
是的， 都一样。因此，无论调用几个子程序， 可以将这两个引脚的地址都设置为同一个。
为什么通过 POS0_GOTO 指令执行绝对运动报错， 错误代码为 22？
查看 EM253 位控模块指令错误代码信息， 错误代码 22 含义为零位置未知。因此，无论是使用 POSX_GOTO 还是其它运动控制指令执行绝对运动，必须先执行了 POSX_RSEEK 指令回零点或使用 POSX_LDPOS 指令建立绝对位置零点。
什么是 EM253 的参考点偏移量？
EM 253 参考点偏移量概念：
EM253 的参考点偏移量 RP_OFFSET 是指从 RP 到零位置的距离。如下图 3 所示：
图 3. 参考点偏移量示意图
设置 EM 253 参考点偏移量：
EM253 的参考点偏移量 RP_OFFSET 可以在 “高级 RP 选项” 界面设置，如下图 4 所示：
图 4. 设置参考点偏移量
或者在 EM253 控制面板，启用“允许更新 PLC 中的模块配置”，设置参考点偏移量 RP_OFFSET，点击 “更新配置” 即可。如下图 5 所示：
图 5. 更新 RP_OFFSET
EM 253 参考点偏移量地址：
EM253 的参考点偏移量 RP_OFFSET 地址可在数据块中查看到， 如下图 6 所示 VD1088 ：
图 6. 参考点偏移量地址
在 EM253 向导中修改参考点偏移量与执行 POS0_LDOFF 指令修改参考点偏移量有何区别？
举例说明在 EM253 向导组态中修改参考点偏移量前后数值变化。
在 EM253 向导组态中设置参考点偏移量 0 ，如下图 7 所示：
图 7. 设置参考点偏移量 0
在状态表监视参考点偏移量 0， 执行回零点运动后，当前位置 0，如下图 8 所示：
图 8. 监视参考点偏移量 0
在 EM253 向导组态中设置参考点偏移量 100 ，如下图 9 所示：
图 9. 设置参考点偏移量 100
在状态表监视参考点偏移量 100， 执行回零点运动后，当前位置 100，如下图 10 所示：
图 10. 监视参考点偏移量 100
举例说明执行 POS0_LDOFF 指令修改参考点偏移量前后数值变化。
执行 POS0_LDOFF 指令前，将运动控制对象移动到位置 100。在状态表监视参考点偏移量 0， 当前位置 100，如下图 11 所示：
图 11. 监视参考点偏移量
在当前位置 100 处，执行 POS0_LDOFF 指令。之后，在状态表监视参考点偏移量 -100， 当前位置 0，如下图 12,13 所示：
图 12. 执行 POS0_LDOFF 指令
图 13. 监视参考点偏移量 -100
执行回零点运动后， 当前位置为 -100，如下图 14 所示：
图14. 监视当前位置-100
为什么执行子程序 POSX_LDOFF 报错， 错误代码为 6？
在程序中执行子程序 POSX_LDOFF， 出现错误代码 6，如下图 15 所示：
图 15. 子程序 POS0_LDOFF 出错
查看 EM253 位控模块指令错误代码信息， 错误代码 6 含义是由于没有定义的参考点而放弃。因此， 执行子程序 POSX_LDOFF 前，必须先执行了 POSX_RSEEK 指令，建立了参考点 。
EM 253 位控模块生成的子程序 POS0_LDOFF 与 POS0_LDPOS 有何区别 ？
子程序 POS0_LDOFF 用于装载参考点偏移量。
执行该子程序时，位控模块计算当前位置与参考点之间的偏移量，将该数值存储到 RP_OFFSET，并将当前位置设为 0。如下图 16 所示：
图 16. 子程序 POS0_LDOFF
POS0_LDPOS 指令用于改变模块的当前位置， 也可用于为绝对运动建立一个新的零位置。
例如，执行子程序 POS0_LDPOS 前，当前位置 VD 300 =+100。如下图 17 所示：
图 17. 执行子程序POS0_LDPOS 前
设置新位置 VD 108=0，执行子程序 POS0_LDPOS 后，当前位置 VD 300 =0。如下图 18 所示：
图 18 . 执行子程序 POS0_LDPOS 后
EM 253 位控模块配置好的加减速时间可以修改吗？
可以。而且可通过以下三种方法进行修改：
方法 1. 程序中调用子程序 POS_SRATE 直接修改。
如执行POS0_SRATE 指令，修改加减速时间为 1500 ms ，如下图 19 所示：
图 19. 子程序 POS0_SRATE
方法 2. 找到数据块中相应的 V存储区地址，然后在程序中赋新值 ，并执行 CFG 指令。
第一步：先在 EM253 向导生成的数据块中找到加速时间和减速时间分别对应的地址， 如 VD1062 和 VD1066 ，如下图 20 所示：
图 20. 加减速时间地址
第二步：在程序中通过 MOVE 指令给加减速时间存放地址赋值， 如下图 21 所示：
图 21. 加减速时间赋值
第三步：在程序中执行 CFG 指令， 重新装载组态，如下图 22 所示：
图 22. 子程序 POS0_CFG
方法 3. 在 EM253 配置标签栏修改。
在 EM 253 控制面板的配置标签栏，先勾选 “允许更新 PLC 中的模块配置”，输入新的加速时间 ACCEL_TIME 和减速时间 DECEL_TIME，点击“更新配置” 即可。如下图 23 所示：
图 23. 在 EM253 调试面板修改加减速时间
当观察到 EM253 MF 指示灯红色报警时该如何处理？
出现 EM253 MF 指示灯红色时，表明定位模板 EM 253 发生了致命错误，客户可以按照以下步骤排查问题：
第一步. 查看菜单栏“PLC”/信息，以确定 EM253 模块的总线连接正常。如下图 24 所示：
图 24. PLC 信息
2. 如果在 “PLC”/信息未找到 EM253 模块， 则说明总线连接有问题或模块硬件故障。因此， 需要更换模块测试。
3. 检查前模块与 EM253 之间总线连接。可将 S7-200 CPU 和 EM253 系统先断电，检查总线连接是否松动，总线上的插针是否移位。
4. 考虑现场的 EMC。 可将 S7-200 CPU 和 EM253 系统移出干扰现场测试。
5. 考虑 EM253 是否接地。如果现场接地情况良好， 将 EM253 做接地处理。
怎样配置定位模块 EM253 来控制双方向步进电机？
如果您使用的驱动器需要两个方向的脉冲输出（正向=顺时针/反向=逆时针），可在 EM253 位控模块配置向导中设置，具体请参考以下链接：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/31095097
启用“Abort”参数时，EM 253 中为何错过了限位开关？
如果您对当前有效的 EM 253 操作 “POSx_GOTO”或“POSx_RUN” 启用 “Abort” 参数，限位开关可能会被错过。具体问题及解答请参考以下链接：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/17576162
当检测 EM253 模块运行路径时需要注意哪些方面？
如果用户希望基于当前运行的路径，通过扩展模块 EM 253 执行操作，需要了解的几点注意事项请参考以下链接：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/37229101
为什么 EM 253 在脉冲速度变化和停/启时得到CPU请求之后会偶然出现长时延(S7-200)?
S7-200 CPU上速度变化请求和 EM 253上的脉冲速度变化间的响应时间是由几个因素决定的。具体请参考以下链接：
