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1.首先,楼上“kinkin”的说法“一个PID环不够,所以增加一个PID环,这就是“双闭环”控制”;和“pianzhouyiye”的说法“指令经过pid之后会更加稳定”我觉得都不是很正确;
2.串级控制系统的特点是:“副环PID快速粗略调节,主环PID慢速精细调节”,使控制系统达到既快速又稳定的效果。
3.请注意:主环PID运算输出至副环PID设定值前,需要进行量程标度变换。主环PID运算输出是转换为副环PID设定值需要的工程单位标度后,则与副环PID的测量值量程标度一致了。通过量程标度变换后,大家可能已看出其中的原由。我以三冲量锅炉汽鼓水位控制为例阐述如下:
主环的水位调节PID运算输出通过量程标度变换后,送至副环的给水流量调节PID设定端口,作为给水流量调节PID设定值。因此副环PID给水流量设定值在运行时是随动变化的。假设副环PID给水流量设定值在某个时刻恒定不变,那么给水流量的直接变化可由副环给水流量PID调节输出直接克服,达到了快速性。
水位主环PID调节运算输出值受测量水位的变化影响,输出值则是当作副环给水流量PID的参考设定值使用。如果测量水位稳定,则副环给水流量PID的设定值也就相对恒定。
要的是结果,最终反馈要和给定一致!
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