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一个plc硬件、一套伺服驱动器+电机、一个外部编码器（检测负载移动的距离），想要通过全闭环控制，来实现精确定位的目的。

问题1：西门子哪款伺服驱动器内置了全闭环控制功能？
            我的思路是 把外部编码器接到驱动器上，设一些参数后，就可以实现该功能，不知思路对不对（我是参考台达A2伺服）

问题2：全闭环功能如果放在Plc'中应该怎么实现的？
            把外部编码器接到plc的高速脉冲输入口，通过PID程序来实现该功能，这样对不对，应该怎么做？

问题3：求大神细致解答或者提供一些相关文档链接，我是很想弄明白全闭环，谢谢

问题补充：
之前用的半闭环控制，但是由于机械结构问题，导致伺服重复定位精度差，所以现在考虑增加一个外部编码器，构成全闭环控制。
外部编码器接到伺服驱动器中还是接到plc？

产品版区：S120 悬赏西币:5 | 解决时间：2019-07-03 09:48:45 | 提问者： 风尘四侠 - 学长  第2级

回答者： Haohaobb - 中级工程师  第10级  2019-06-26 10:55:12

评论

提问者对于答案的评价：
谢谢

西门子电机接外部编码器不太好搞吧？精度也不高，如果想节约成本，就直接用西门子V90电机呗，也不贵，调试起来很简单，定位精度基本能满足需求；对于精度、响应速度之类的要求特别高，可用S120系列的。

本回答有6位钻石用户推荐 回答者： w_20160819 - 资深学长  第3级
 2019-06-26 08:14:39

全闭环控制就是第二编码器作为电机的反馈信号，如果是用S120，第二编码器接到S120中，如果是用V90，第二编码器接到控制器的专用模块中，需要查看第二编码器是什么信号，针对不同的信号选择不同的连接方式

本回答有1位钻石用户推荐 回答者： 没有刺的刺猬 - 初级技术员  第5级
 2019-06-26 09:29:09

内容复杂，在视频学习中查找S120有关教学。S120是西门子功能最好的一种。编码器有专门的模块连接到PLC,还是先建议视频学习，真的信息量太大

本回答有2位钻石用户推荐 回答者： 英雄天下 - 中级技术员  第6级
 2019-06-27 20:22:31