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你的这个应该是主牵引控制生产速度(恒速),副牵引4#和主张力,3#电机控制3#箱张力,2#电机控制2#箱张力,1#电机控制1#箱张力,带芯电机控制1#箱进口张力。
调速应该是沿带芯运动的反向限幅控制电机的线速度。
如果是电机被拉着走没有关系的,一般不会出线这种情况的因为你主控是张力,如果被拉着走,那么电机前面的张力就会大很多,这样你的电机就自动升速了,追赶它前面的电机了。
主要是系统启动时需要所有的电机都先以相同的线速度运行,切入自动时根据张力调整转速。从你的这个示意图来看控制是没有问题的,主要是调节变频器的pid参数。
补充:
从你的示意图上看从右到左,为了让系统更快的稳定,限幅值应该是越来越小。比如主牵引的速度允许变化6%,副牵引允许和主牵引的速度差为5%,那么3#牵引与副牵引的速度差允许为4%,2#与3#的速度差允许为3%,1#与2@速度差允许为2%,带芯牵引与1#允许为1%,这几个限幅放到hmi上允许工程师修改。即保证了速度变化的稳定性,又保证了张力的基本稳定。
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